【旭日x3派、stm32】串口通信

应用场景

视觉小车：
旭日x3派专注于视觉任务，可以部署yolo系列算法，小车底盘的PID控制可以放在STM32上进行，通过串口x3派可以接收stm32上传的速度信息、位姿信息等，也可以下发速度、转向等控制来控制小车运动轨迹。

准备

硬件：
旭日x3派
type-c供电线
16GB以上SD卡
0.96寸oled液晶屏
STM32f103c8t6
ST-Link/J-Link烧录器
软件：
x3派烧录ubantu20.04桌面版的镜像
江协科技stm32例程
x3派最好先进行串口的回环测试：https://developer.horizon.cc/documents_rdk/python_development/40pin_user_guide/uart

代码

x3派：
①接收

#!/usr/bin/env python3

import sys
import signal
import os
import time

# 瀵煎叆python涓插彛搴?
import serial
import serial.tools.list_ports

def serialTest():
    print("List of enabled UART:")
    os.system('ls /dev/tty[a-zA-Z]*')
    try:
        ser = serial.Serial("/dev/ttyS3", int(9600), timeout=1) # 1s timeout
    except Exception as e:
        print("!\n")
        return 1

    print(ser)

    try:
        while True:
            # Read data from STM32
            received_data = ser.readline().decode('ascii').strip()
            if received_data:
                print("接收到的数据 ",received_data )

            time.sleep(1)

    except KeyboardInterrupt:
        pass
    finally:
        ser.close()

    return 0

if __name__ == '__main__':
    if serialTest() != 0:
        print("!")
    else:
        print("!")

②发送

#!/usr/bin/env python3

import sys
import os
import time

import serial
import serial.tools.list_ports

class SerialSender:
    def __init__(self, port, baudrate=9600):
        self.ser = serial.Serial(port, baudrate)

    def send_data(self, data):
        try:
            # 将数据转换为十六进制字符串并发送
            hex_data = ' '.join(format(val, '02X') for val in data)
            self.ser.write(bytes.fromhex(hex_data))
            print(f"Sent data in hex: {hex_data}")
        except Exception as e:
            print(f"Error during sending data: {e}")

    def close_serial(self):
        self.ser.close()


if __name__ == '__main__':
    # 请根据实际情况修改串口号
    sender = SerialSender("/dev/ttyS3", 9600)

    try:
        # 示例数据，根据实际需求修改
        data_to_send = [0x02]
        sender.send_data(data_to_send)

    except KeyboardInterrupt:
        pass
    finally:
        sender.close_serial()

STM32：
接收和发送的代码直接使用江协科技的例程：

①发送：

②接收：

效果

①stm32向x3派发送数据：

②x3派向STM32发送数据：

注意事项

①代码编写：不知道为什么不用记事本写就会报错，应该保存的文件格式需要是utf-8格式的。
②x3派发送数据时最好是16进制格式发送，不然容易数据紊乱和报错
③波特率都是9600