从零制作一个ROS小车(成本260)

 原作者开源连接：迷你智能车Liguanxi-smart-car【星火计划】 - 嘉立创EDA开源硬件平台 (oshwhub.com)

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复刻记录：

一、准备元器件与3D打印外壳（对照BOM表）

        1、BOM表缺少LED（0603）、选购元器件收纳盒。

        2、将STL文件发送给商家进行3D打印。

二、打印PCB（也可进行SMT贴片）并购买工具进行焊接

         1、钢网+锡膏+加热台（建议低温锡）

         2、锡膏+热风枪

        3、锡丝+烙铁

……

        ！！焊接完成后进行大致检查

三、小车组装

       1、 完成接线后上电检测是否良好

        2、组装小车机械结构

四、Esp32程序烧录

        使用Espressif-IDE进行烧录

        1、导入工程

        2、编译程序

        3、插入数据线并连接小车与电脑

        4、烧录程序至对应串口号的esp32（可使用格西调试助手查看串口信息）

五、安装虚拟机unbutu20系统及其对应的ROS系统

        1、安装VMware虚拟机

        2、安装下载ubuntu20的系统镜像

        3、安装ROS noetic（鱼香ROS一键安装）

六、完成设备与小车的WiFi通讯配置

        1、手机、电脑连接小车的WiFi

        2、手机安装对应的APP，打开后就可对小车进行控制

        3、虚拟机设置网络：桥接模式

        4、启动虚拟机进行手动IP地址设置

七：安装工作空间依赖的功能包并完成编译

        1、安装对应的功能包（删除工作空间的build和devel文件夹后直接编译，然后按照报错提示缺少功能包进行安装）

        2、修改功能包内CPP的文件的用户名和虚拟端口号（自己创建的虚拟端口号可以先运行工作空间下的start*.sh文件后查看） 

        3、使用catkin_make重新编译 

八、启动对于的脚步文件以启动小车（实际上就是启动一系列Launch文件）

        1、使用手机遥控小车建图

        2、保存地图

        3、自主导航

九、其他功能

        原作者正在逐步完善中……