B样条曲线插值(可同时插法向量或欧拉角)

        B样条插值是一种用于曲线拟合的技术，它通过一组控制点来定义平滑的曲线。B样条（B-spline）是一种特殊的样条函数，其主要优点在于能够生成连续且平滑的曲线，同时具有局部支撑性质，即改变某一个控制点只会影响曲线在该点附近的一小部分区域。

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#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <math.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/common/common.h>
#include <algorithm>
#include <pcl/filters/project_inliers.h>
using namespace std;

class Point {
public:
    float x, y, z;
    float normal_x, normal_y, normal_z;

    Point(float x = 0, float y = 0, float z = 0,
        float normal_x = 0, float normal_y = 0, float normal_z = 0)
        : x(x), y(y), z(z),
        normal_x(normal_x), normal_y(normal_y),