ROS自学笔记二十五：导航中目标点与路径规划消息

在ROS导航中，目标点与路径规划消息通常使用 geometry_msgs/PoseStamped来描述目标点的位置以及使用 nav_msgs/Path 来描述规划路径。以下是这两个消息类型的详细介绍和示例：

geometry_msgs/PoseStamped：

`geometry_msgs/PoseStamped` 用于表示一个带有时间戳的目标点位置，通常用于发送机器人需要前往的目标点。

以下是 `geometry_msgs/PoseStamped` 消息的字段：

- header：消息头，包括时间戳和坐标系信息。

- pose：目标点的位姿，包括位置（`position`）和方向（`orientation`）。

- pose.position：目标点的三维位置，通常包括 `x`、`y` 和 `z`。

- pose.orientation：目标点的方向，通常以四元数形式表示，包括 `x`、`y`、`z` 和 `w`。

示例：假设你希望机器人前往一个位于地图上 (3.0, 2.5, 0.0) 位置的目标点。下面是一个示例

`geometry_msgs/PoseStamped` 消息：

header:

timestamp: 2023-10-31 12:00:00

frame_id: "map"

pose:

position:

x: 3.0

y: 2.5

z: 0.0

orientation:

x: 0.0

y: 0.0

z: 0.0

w: 1.0

这个消息告诉机器人导航节点，它需要前往地图坐标系中 (3.0, 2.5, 0.0) 处的目标点。

nav_msgs/Path：

`nav_msgs/Path` 用于表示路径规划的结果，通常包括一系列位姿来描述机器人应该沿着的路径。

以下是 `nav_msgs/Path` 消息的字段：

- header：消息头，包括时间戳和坐标系信息。

- poses：路径规划结果，是 `geometry_msgs/PoseStamped` 类型的数组，每个元素表示路径上的一个位姿。

示例：

假设机器人已经规划了一条路径，包括一系列位姿，用于从起始位置到目标位置。下面是一个示例 `nav_msgs/Path` 消息：

header:

timestamp: 2023-10-31 12:00:00

frame_id: "map"

poses:

- header:

timestamp: 2023-10-31 12:00:00

frame_id: "map"

pose:

position:

x: 2.0

y: 1.5

z: 0.0

orientation:

x: 0.0

y: 0.0

z: 0.0

w: 1.0

- header:

timestamp: 2023-10-31 12:01:00

frame_id: "map"

pose:

position:

x: 2.5

y: 1.7

z: 0.0

orientation:

x: 0.0

y: 0.0

z: 0.0

w: 1.0

这个消息表示机器人的路径，其中包括一系列位姿，描述了机器人从 (2.0, 1.5, 0.0) 到其他位置的移动轨迹。