nx配置&&ego-planner t265+d415

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已于 2024-05-13 19:05:48 修改

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文章标签： linux

于 2024-04-26 19:49:53 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_72093463/article/details/137371053

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一，T265提供位置信息

t265位置信息输出到话题 camera/odom/sample，通过VIO桥接给 mavros/odom/out，同时mavros/local_positon/odom也有数据主要参考了

PX4实战之旅（五）：利用T265实现室内定点飞行_realsense驱动-CSDN博客

在planner/plan_manage/launch文件夹中，根据具体执行的是哪个文件，比如仿真执行的是swarm.launch（直接执行github上教程的run_in_sim无法正常显示，虽然swarm文件include了它），把drone_1到drone_9全部删了，相当于swarm_single，即可顺利运行仿真。

虽然github页上推荐使用ego-swarm，但是实测还是ego-planner更能直接上手，ego-swarm多少还要修改一些东西。
实机飞行用single_run_in_exp.launch，把depth_topic的value改成自己的话题名

利用t265的位置信息起飞

首先注意t265的安装，震动的影响很大

二，D415提供深度信息

D415与T265在一个launch文件启动。直接在realsense_ros文件夹里的，t265_and_d400.launch(好像是这个名字)，然后修改一下里面的xml文件，即可同时启动。

在single_run_in_exp.launch，把odom_topic的value改成自己的话题名，还要记得修改一下下面的内参

运行single_run_in_exp.launch就完成了建图，并且得到了规划轨迹。

三，给目标点

把目标信息给到ego-planner

在single_run_in_exp.launch，根据flight_type相关提示修改即可

如果需要根据其他任务（如视觉识别到二维码后获取目标点）自动前往新的目标点，使用launch文件被注释了的set_waypoint

ego_replan_fsm.cpp读取param里的waypoint

四，得到规划的轨迹，控制器发布信息给飞控

用自带的px4ctrl，使用ego-planner进行无人机控制时的数据流（自用）-CSDN博客

自定义控制器，ego-planner+PX4自定义控制器V1版本: ego-planner+PX4自定义控制器V1版本(告别PX4Ctrl）

这里先用自带的px4ctrl。

run_ctrl.launch文件内主要注意的是

<remap from="~odom" to="/vins_fusion/imu_propagate" />
<remap from="~cmd" to="/position_cmd" />

/position_cmd用于接收ego_swarm规划的轨迹，目标点在ego_swarm的launch文件给定，这个是px4ctrl接收的话题。如果前面没有改的话，这里也不需要修改。

/vins_fusion/imu_propagate就是无人机自身位姿，改成自己的就行

然后在px4ctrlFSM.cpp里可以看到

	if (param.use_bodyrate_ctrl)
	{
		publish_bodyrate_ctrl(u, now_time);
	}
	else
	{
		publish_attitude_ctrl(u, now_time);

解算出来的速度直接发布给了mavros

ctrl_param_fpv.yaml参数修改

yaw角调整命令

节点图

仿真 swarm_single.launch

可以看到主节点是/drone_0_ego_planner_node，

从/drone_0_poscmd_2_odom获取自身位置和目标位置信息，

从/drone_0_pcl_render_node获取环境的点云信息，

把bspline给/drone_0_traj_server进一步解算得到具体的控制信息，返回到/drone_0_poscmd_2_odom改变无人机位置。

/drone_0_odom_visualization用于可视化于rviz，/random_forest用于生成仿真障碍物环境

视觉部分

需要在真实环境中较远距离识别数字

ego-swarm代码学习

EGO_Planner代码学习（二）：轨迹服务器ego_planner/traj_server代码流程_egoplanner代码解析-CSDN博客

EGO_Planner代码学习（三）：px4ctrl代码流程-CSDN博客

EGO_Planner代码学习（四）：轨迹规划器流程——上_egoplanner代码解析-CSDN博客

nx配置 && 常用命令

与飞控串口通信：

Jetson Orin NX 开发指南（9）: MAVROS 的安装、配置与运行_orin nx 串口-CSDN博客飞控（Pixhawk 4 Mini）与机载电脑（Jetson Xavier NX ）实现串口通信_px4与机载电脑-CSDN博客

启动ego

------------roslaunch---------
##mavros
sudo chmod 777 /dev/ttyACM0
roslaunch mavros px4.launch

##realsense + mavros + fast_drone
sh shfiles/rspx4.sh

roslaunch px4_realsense_bridge multiple.launch 

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

roslaunch realsense2_camera rs_d415_and_t265.launch 
-----------realsense--------

##d415 828612062505
##t265 133122110834

realsense-viewer

rqt_image_view

rs-enumerate-devices | grep Serial

-----------打开有root权限的文件夹---------
sudo nautilus

pub/sub && client/server

-------------------sub/pub--------------------

pub_node ----> topic_name ----> sub_node
rate.sleep()                   spin()
pub_node.publish(msg)          callback(msg)

------------------client/server---------------

req          ----> srv.request.
client_node  ----> call(srv) ----> server_node
                srv.response.<----         res

根据call的次数响应                  calback()

ros文件

-------------------创建ros空间-----------------
mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/src
catkin_init_workspace

##在src文件夹内新建功能包
catkin_create_pkg my_pkg_name roscpp std_msgs

##添加功能包后编译
cd catkin_ws
catkin_make

##rosrun
rosrun my_pkg_name cpp_name


--------- package.xml 和 CMakeLists.txt---------
# catkin_ws/src下的CMakeLists.txt不需要修改，编译后自动生成
# package.xml添加功能包依赖的文件 CMakeLists.txt添加编译细节依赖

# 无自定义消息
## package.xml 不需要修改
## CMakeLists.txt
add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})

# 自定义msg消息类型
## package.xml
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
## CMakeLists.txt
find_package ( …… message_ generation)
add_message_files(FILES Person.msg)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
catkin_ package (…… message _runtime)

add_executable(person_publisher src/person_publisher.cpp)
target_link_libraries(person_publisher ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_publisher ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

# srv消息类型类似

anaconda

conda config --show	#查看当前conda配置
conda list	#查看当前环境已安装包
pip install name	#安装包
conda remove --name envname packagename	#删除包

conda env list	#查看已安装环境
conda create -n name python==3.8	#创建环境
conda activate name	#激活环境
conda remove -n name --all	#删除环境

基本库安装

-----------------------opencv----------------------------
pip install opencv-python

-----------------------airsim----------------------------
pip install msgpack-rpc-python
pip install airsim

-----------------------ros-------------------------------
wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros

-----------------------mavros----------------------------
sudo apt-get install ros-noetic-mavros
cd /opt/ros/noetic/lib/mavros
sudo ./install_geographiclib_datasets.sh

--------------ceres& glog& ddyanmic-reconfigure----------
fast-drone-250的GitHub资源，3rd_party.zip
##glog
./autogen.sh && ./configure && make && sudo make install
sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev
##ceres
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make -j4
sudo make install
sudo apt-get install ros-noetic-ddynamic-reconfigure

-----------------------ego-planner------------------------
git clone https://github.com/ZJU-FAST-Lab/Fast-Drone-250
cd Fast-Drone-250
catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch ego_planner single_run_in_sim.launch

基本软件

##terminator
sudo apt install terminator

##Plotjuggler
sudo apt install ros-noetic-plotjuggler
sudo apt install ros-noetic-plotjuggler-ros
rosrun plotjuggler plotjuggler

##Net-tools
sudo apt install net-tools
ifconfig

##ssh
sudo apt install openssh-server
在笔记本上：ping 192.168.**.**
sudo gedit /etc/hosts
加上一行：192.168.**.** fast-drone
ping fast-drone
ssh fast-drone@fast-drone(ssh 用户名@别名)

##jtop
sudo python setup.py install
sudo jtop

realsense

检查有没有装cuda

----------------------方式一------------------------
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key  F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key  F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE
sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u
sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils
sudo apt-get install librealsense2-dev
sudo apt-get install librealsense2-dbg


----------------------方式二------------------------
git clone https://github.com/jetsonhacks/installRealSenseSDK.git
cd ./installRealSenseSDK
./installLibrealsense.sh

----------------------方式三------------------------

https://github.com/JIANG-CX/Realsense_jetson

1.Download the realsense sdk source (choose v2.50.0 for ros1): https://github.com/IntelRealSense/librealsense/archive/refs/tags/v2.50.0.zip
2.copy the install_jetson.sh to the librealsense-2.50.0
3.change the content of scripts/libuvc_installation.sh
#wget https://github.com/IntelRealSense/librealsense/archive/master.zip
#unzip ./master.zip -d .
#cd ./librealsense-master
cd /home/dji/Downloads/librealsense-2.50.0 # root of 2.50.0
4.install the sdk (only the Building from Source using RSUSB Backend can work for jetpack 5)
unzip librealsense-2.50.0
cd librealsense-2.50.0
sudo bash install_jetson.sh