机器人参数化建模与仿真优化设计 与 软体机器人结构设计与仿真分析

软体机器人技术是近年来机器人领域最为热门的研究领域之一。软体机器人具有天然的柔性、自适应性、低成本和被动安全性，在人机交互、医疗服务等领域具有广泛的应用前景。同时，软体机器人的研究涉及软材料、机构设计、仿生学、微电子、控制和计算机科学等多个学科。

由于软体机器人通体采用柔性材料加工制造，采用流体驱动，远端控制，其执行端和运动发生端天然隔离，因此通过系统性的设计和优化，可以很好地实现轻量化、抗干扰、低成本的可更换本体，与控制和运动发生端进行区分。应新老客户培训需求，北京软研国际信息技术研究院特举办“刚柔软机器人结构仿真分析与优化设计”系列专题培训班，本次培训由互动派（北京）教育科技有限公司具体承办。具体事宜通知如下：

• 时间：

专题一：机器人参数化建模与仿真优化设计     

2023年6月23日——6月24日  线上直播（授课两天）

2023年7月01日——7月02日  线上直播（授课两天）

专题二：软体机器人结构设计与仿真分析    

2023年6月23日——6月24日  线上直播（授课两天）

2023年7月01日——7月02日  线上直播（授课两天）

专题一：机器人参数化建模与仿真分析、优化设计专题

机器人建模基础	机器人运动学基础 几何运动学闭环解解析法建模 运动学MATLAB脚本文件编写（封闭解、构型绘制）、工具箱 机器人工作空间（离散法、几何法）建模 工作空间MATLAB脚本编写 工作空间CAD（SolidWorks）建模 教学案例： 四自由度分拣机器人 3-dof 球面并联机构
机器人运动学仿真	机器人微分运动学（速度、加速度）建模 MATLAB脚本编写 MATLAB/Simulink运动学仿真 机器人灵巧度 MATLAB用户界面设计（运动参数与性能界面显示） 机器人奇异分析（解析方程、MATLAB、SolidWorks图形显示） 教学案例： 3T1R并联机械手运动学分析 非完全对称DELTA机器人
三、机器人动力学仿真	机器人动力学建模 解析建模与脚本MATLAB脚本 Simulink、Adams仿真 MATLAB-Adams SolidWorks & Simscape联合仿真 动力学参数识别 教学案例：
	平面两杆机械臂仿真 球面并联机构仿真 空间3平移1转动分拣机器人 5自由度机械臂仿真
四、机器人刚度建模	机器人刚度建模 机器人解析建模 刚度特性分析 MATLAB脚本 MATLAB/Workbench联合仿真 教学案例： 球面并联机构刚度建模与分析 含子运动链机构刚度建模
五、机器人优化设计	机器人优化设计：性能评价与设计指标 优化模型数学建模 MATLAB优化工具包 多目标优化（NSGA算法、无约束、有约束） 优化结果分析与评价 教学案例：
	单目标优化非对称球面机构传动性能 双滑块磨床 约束的多目标优化球面并联机构 非对称分拣机器人
六、机器人控制仿真	机器人控制 动力学参数辨识 控制算法（PID、前馈、计算力矩、滑膜、模糊等） MATLAB-Simulink、SolidWorks-Simscape控制仿真 五自由度机械臂模糊力矩控制 五自由度机械臂Simcape整体建模 3T1R分拣机器人迭代学习控制 基于模型的3T1R分拣机器人控制
七、机器人运动规划	机器人运动规划（NURBS、多项式、避障等） MATLAB优化仿真 MATLAB-Vrep（CoppeliaSim）可视化联合仿真

专题二：软体机器人结构设计与仿真分析专题课程大纲

软体机器人研究概述	学习目标：从整体上全面认识软体机器人领域所涉及的各方面研究内容，便于大家结合自己的研究点做广泛的交叉推演，更有利于激发创新点，突破“无想法”的僵局。 软体机器人研究背景、意义 软体机器人关键技术 软体机器人存在问题与展望 讨论与交流
经验分享 与论文复现	学习目标：为大家提想法，写小论文提供一些借鉴 如何提出自己的创新想法，突破小论文（从无到有的思考分享） 先做再补充（案例论文1《关于介电弹性体驱动器》） 在学术会议中捕捉（案例论文2《关于layer jamming变刚度》） 在日常实验中捕捉（案例论文3《关于几何约束驱动器》） 循着研究推进（案例论文4《关于仿尺蠖软体机器人》） 讨论与交流
仿生对象的 运动建模与仿真	学习目标：掌握基于Kane法的软体生物运动建模 仿尺蠖软体机器人研究与尺蠖身体运动建模的意义 2. 尺蠖的身体结构特征与运动建模面临的难点 3. 尺蠖身体运动动力学建模与运动行为仿真（理论方法+模型推导） 4. 讨论与交流
软体机械臂静力学建模	学习目标：掌握基于虚功原理的软体机械臂静力学建模方法 软体机械臂研究背景与意义 2. 软体机械臂静力学建模方法研究现状与面临难点 3．融合材料和几何非线性的软体机械臂静力学建模方法研究（理论方法+模型推导+matlab仿真） 4.讨论与交流
软体结构在 实验中制作的 方法及技巧	学习目标：借鉴软体结构在实验室的制作方法，学习一些技巧并开拓思路 1. 基于介电弹性体的软体功能结构制作 2．柔性约束软体气动驱动器、软体机械臂的制作 3. 刚性约束刚软混合气动驱动器、仿尺蠖软体机器人的制作 4. 颗粒阻塞/层阻塞（jamming）变刚度结构的制作
非均匀软体结构变形建模	学习目标：掌握基于连续介质力学的软体结构建模方法 1. 柔顺线性驱动器的研究背景与意义 2. 柔顺线性驱动器研究现状与面临问题 3. 一种新型柔顺线性驱动器的研究 4. 关键功能部分力学建模（非均匀轴对称软体结构的力学建模+模型推导+matlab仿真）
软体机械臂动力学建模	学习目标：掌握基于虚功率原理的软体机械臂动力学建模方法 1. 软体机械臂动力学建模方法研究现状与面临难点 2. 融合材料和几何非线性的软体机械臂动力学建模方法研究（理论方法+模型推导+matlab仿真） 3. 讨论与交流
八、方向创新点	1. 软体结构设计方向创新点探讨 （交叉融合） 2. 软体结构控制方向创新点探讨 （深度学习） 3. 软体机器人材料方向创新点探讨 （立足于实际条件，模仿借鉴）
九、总结与回顾	1、总结回顾课程内容 2、自由提问交流环节

、讲师：

机器人参数化建模与仿真优化专题：教育部直属全国重点大学，国家“双一流”建设高校， 国家“985工程”、“211工程”建设高校副教授、硕导。主持和参与国家级及省部级各类项目10项，发表文章50余篇，在机器人学领域顶级期刊以及顶级会议发表多篇文章。在机器人结构设计、动力学控制、视觉导引、轨迹规划、多目标优化有着丰富的经验。

软体机器人结构设计专题：教育部直属全国重点大学，国家“双一流”“211”“特色985工程”“2011协同创新计划”重点建设大学讲师。主持及参与市、省、国家级科研项目5项，在《Soft Robotics》、《T-Mech》等高水平期刊发表SCI论文20余篇。在软体机器人结构设计、软体机械臂力学建模、仿生软体机器人研究方面积累了丰富经验。

、费用：（含报名费、培训费、资料费）

专题一机器人参数化建模与仿真优化设计：￥4300 元/人

专题二软体机器人结构设计与仿真分析专题：￥5600元/人

费用提供用于报销的正规机打发票及盖有公章的纸质通知文件；如需开具会议费的单位请联系招生老师要会议邀请函；