open3d 包围体积

一、包围体积

1.1 轴对齐的边界框(AxisAlignedBoundingBox)

import open3d as o3d


if __name__ == '__main__':
    pcd = o3d.io.read_point_cloud('res/bunny.pcd')
    pcd.paint_uniform_color([0.5, 0.5, 0.5])   # 渲染颜色
    aabb = pcd.get_axis_aligned_bounding_box()  # 获得轴对齐边界框
    aabb.color = (1, 0, 0)   # 渲染颜色

    o3d.visualization.draw_geometries([aabb, pcd])

原理

get_axis_aligned_bounding_box() 方法用于获取点云中点的轴对齐边界框（AABB）。轴对齐边界框是一个与坐标轴平行的立方体，用于包围给定的点云或几何体，并且是包围体积最小的边界框之一。

在 Open3D 中，get_axis_aligned_bounding_box() 方法可以应用于点云对象（PointCloud）或几何对象（TriangleMesh）。对于点云对象，它将返回一个包围点云的轴对齐边界框。对于几何对象，它将返回一个包围几何体的轴对齐边界框。

调用该方法后，你可以获得轴对齐边界框的最小和最大坐标，以及其中心点和边长等信息。这些信息对于诸如碰撞检测、物体定位和包围盒显示等任务非常有用。

效果

1.2 定向包围框（OrientedBoundingBox）

import open3d as o3d


if __name__ == '__main__':
    pcd = o3d.io.read_point_cloud('res/bunny.pcd')
    pcd.paint_uniform_color([0.5, 0.5, 0.5])   # 渲染颜色
    obb = pcd.get_oriented_bounding_box()  # 定向包围框
    obb.color = (0, 1, 0)  # 渲染颜色
    o3d.visualization.draw_geometries([obb, pcd])

原理

get_oriented_bounding_box() 是 Open3D 中用于获取点云几何体的定向包围盒的方法。定向包围盒是指一个可以沿着任意方向旋转的包围盒，与轴对齐包围盒不同，它的边界框不一定与坐标轴对齐。通过这个方法，可以获取点云数据的定向包围盒，用于描述点云的边界范围及其方向。

效果

二、测试直接使用

import open3d as o3d


if __name__ == '__main__':
    pcd = o3d.io.read_point_cloud('res/bunny.pcd')
    pcd.paint_uniform_color([0.5, 0.5, 0.5])   # 渲染颜色
    aabb = pcd.get_axis_aligned_bounding_box()
    aabb.color = (1, 0, 0)   # 渲染颜色

    obb = pcd.get_oriented_bounding_box()
    obb.color = (0, 1, 0)
    o3d.visualization.draw_geometries([obb, aabb, pcd])

效果

三、相关资料获取

基础点云学习 基础点云学习：点云上色、大小改变、窗口背景改变、绘制常用类型图形-CSDN博客

百度网盘数据集：

包括 obj,pcd,las,png,ply等

百度网盘链接：https://pan.baidu.com/s/1JFxKUk_xMcEmpfBHtuC-Pg
提取码：cpev