open3d 点云体素化

一、算法原理

点云和三角网格是非常灵活但不规则的几何类型。体素网格是另一种3D几何类型，它在规则的3D网格上定义，其中体素可以被认为是2D中像素的3D对应物。Open3D具有几何类型VoxelGrid，可用于处理体素网格。

1.从点云到体素化（主要函数）

体素网格也可以通过方法create_from_point_cloud从点云中创建。如果点云中至少有一个点在体素内，则该体素被占用。体素的颜色是体素内所有点的平均值。参数voxel_size定义了体素网格的分辨率。

voxel_grid = o3d.geometry.VoxelGrid.create_from_point_cloud(pcd,  # 点云
                                                            voxel_size=0.001)  # 体素大小