pclpy 连接两个点云

一、算法原理

看代码吧。。。步骤都在里面

二、代码

from pclpy import pcl
import numpy as np

if __name__ == '__main__':
    # 加载点云
    size_a, size_b = 100, 70    # 设置生成数目的大小
    a = np.random.ranf(size_a*3).reshape(-1, 3)    # 生成一个大小为size_a*3的一维数组，然后使用reshape函数将其重新排列为一个二维数组
    cloud1 = pcl.PointCloud.PointXYZ.from_array(a)  # 转换为点云格式

    b = np.random.ranf(size_b*3).reshape(-1, 3)  # 生成一个大小为size_b*3的一维数组，然后使用reshape函数将其重新排列为一个二维数组

    cloud2 = pcl.PointCloud.PointXYZ.from_array(b + 1)  # 将2维数组的xyz轴都进行+1

    # 连接点 这里使用Numpy进行拼接
    c = np.vstack((cloud1.xyz, cloud2.xyz))
    cloud = pcl.PointCloud.PointXYZ.from_array(c)
    print(cloud.size())

    # 连接字段 pclpy似乎没有实现pcl::concatenateFields，这里使用Numpy进行拼接
    a_n = np.random.ranf(size_a * 4).reshape(-1, 4)  # 随机生成一点法线
    d = np.hstack((a, a_n))  # 拼接字段
    cloud_dn = pcl.PointCloud.PointNormal.from_array(d)   # 拼接法线效果

    # 上面的拼接法线效果不是很明显，试试拼接颜色
    a_c = np.random.ranf(size_a*3).reshape(-1, 3)*255    # 随机生成颜色
    cloud_dc = pcl.PointCloud.PointXYZRGB.from_array(a, a_c)  # 拼接颜色

    # 可视化
    viewer = pcl.visualization.PCLVisualizer("viewer")  # 窗口名
    viewer.setBackgroundColor(0.0, 0.0, 0.0)   # 背景颜色
    viewer.addPointCloud(cloud_dc, "sample cloud")  # 显示点云
    while not viewer.wasStopped():
        viewer.spinOnce(10)

三、结果

1.coloud1点云

2.cloud2点云

3.cloud1 和 colud2 合并

4.生成连接字段（拼接颜色）

四、相关链接

没有。。。可以看看专栏，有什么需要补充的@我