pclpy 投影滤波器——点云投影到拟合平面

已于 2022-01-26 21:41:13 修改
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分类专栏： python点云处理 文章标签： 机器学习 算法 自动驾驶 计算机视觉
于 2021-10-17 08:45:56 首次发布
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本文介绍了将三维点云通过投影到二维平面来简化处理的算法，利用Open3D库实现点云投影到拟合平面，并展示了代码实现和结果。这种方法常用于减少计算量，尤其是在自动驾驶和计算机视觉领域。
摘要由CSDN通过智能技术生成

投影

一、算法原理

1、算法概述

  当前三维卷积计算量太大且发展不是特别成熟，点云投影到二维平面能够借助图像算法进行处理。当然会损失一些点云信息，如果多个维度进行投影，能够将损失的信息降低到比较低的水平。目前点云投影应用最多的一种投影方式就是生成俯视图。

2、投影模型

</
投影参数 对应描述 对应数字
SACMODEL_PLANE 用于确定平面模型。平面的四个系数是它的Hessian Normal形式: 0
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点云侠
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在Python中，可以使用一些库来实现点云投影到平面的功能。其中比较常用的库是Open3D和PointCloudLibrary（PCL）。 使用Open3D库，我们可以首先加载点云数据，然后选择适当的投影方法将点云投影到平面上。例如，我们可以选择将点云在平面上进行最大面积投影、垂直投影或任意方向的投影等等。 下面是一个使用Open3D库中的投影方法将点云投影到平面的示例代码： ```python import open3d as o3d # 加载点云数据 point_cloud = o3d.io.read_point_cloud("point_cloud.pcd") # 创建需要投影的平面 plane = o3d.geometry.TriangleMesh.create_box(width=2, height=2, depth=0.01) # 进行最大面积投影 projected_cloud, _ = point_cloud.project_plane(plane, project onto XY plane) # 保存投影后的点云数据 o3d.io.write_point_cloud("projected_point_cloud.pcd", projected_cloud) ``` 另外，使用PointCloudLibrary（PCL）库，可以通过PCL的Point Cloud Library for Python（py-pcl）接口来实现点云的投影。下面是一个使用py-pcl库将点云投影到平面的示例代码： ```python import pcl # 加载点云数据 point_cloud = pcl.load("point_cloud.pcd") # 创建需要投影的平面 plane = pcl.PointCloud() # 设置平面的参数，例如平面的法向量和原点坐标 plane.nx = 0 plane.ny = 0 plane.nz = 1 plane.distance = 0 # 进行投影 projected_cloud = point_cloud.project(plane) # 保存投影后的点云数据 projected_cloud.save("projected_point_cloud.pcd") ``` 以上两种方法都可以实现点云的投影，具体选择哪种方法取决于个人的需求和程序的运行环境。
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