视觉SLAM十四讲第三章作业

本系列是slam十四讲的课后作业，如有错误或更好解法欢迎评论或私信笔者

1.验证旋转矩阵是正交矩阵

3.验证四元数旋转某个点后，结果是一个虚四元数(实部为零)

4.旋转矩阵、轴角、欧拉角、四元数的转换关系

四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量之间的转换

5.取矩阵左上角3*3的块

  代码部分：

//假设有一个大的Eigen矩阵，想把它的左上角3*3的块取出来，然后赋值给新矩阵。
#include<iostream>
#include<eigen3/Eigen/Dense>

#define SIZE 5
using namespace std;

int main(int argc,char **argv){
    int i,j;
    Eigen::Matrix<double,SIZE,SIZE>matrix_before;
    Eigen::Matrix3d matrix_after;

    matrix_before = Eigen::MatrixXd::Random(SIZE,SIZE);
    cout<<"The matrix_before is:\n"<<matrix_before<<endl;

    for(i = 0;i<3;i++){
        for(j = 0;j<3;j++){
            matrix_after(i,j) = matrix_before(i,j);
        }
    }

    cout<<"The matrix_after is:\n"<<matrix_after<<endl;

    return 0;
}

CMakeLists.txt:

cmake_minimum_required(VERSION 2.8)

project(take_R)

include_directories("/usr/include/eigen3")
add_executable(take_R take_R.cpp)

 运行结果