ros工控机在foxy安装雷达 速度控制 摄像头 orb_slam3

一 从其他主机搬运源代码

1 ssh连接局域网其他主机找源代码

ros2_ws是我们的目标程序包，我们要把这个程序包整体拷贝到工控机。

远程拷贝命令：scp -r ros2@192.168.0.109:~/ros2_ws ./  

解释：-r 拷贝整个文件夹  从远程主机文件目录ros2@192.168.0.109:~/ros2_ws 到本机当前目录 ./，查看局域网主机ip命令用： ifconfig

 程序包搬运完成，打开本机主文件夹，能看到ros2_ws文件夹。

 

 src文件夹内是源文件，其他是编译产物，全部删除，只留下src文件夹。

 至此所有的源文件都被搬运到工控机。

把ros2_ws/install/setup.bash加入 .bashrc环境变量：

echo source ~/ros2_ws/install/setup.bash >> ~/.bashrc

二 编译源代码

很多功能包一起编译出了错不好处理，所以还是分开编译，用命令：

 colcon build --packages-select 包名

注意：包名并不一定是文件夹名称，打开package.xml  <name>包名</name> ，2个name中间的才是包名，这个小坑我也是很长时间才明白。

1 编译雷达包：

 sudo gedit /etc/udev/rules.d/usb.rules  绑定usb端口
 KERNELS=="1-1.2:1.0", MODE:="0777", GROUP:="dialout",SYMLINK+="wheeltec_laser"
 sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger #不关机启用配置
 sudo apt install ros-foxy-diagnostic-updater  //安装依赖包
 sudo apt-get install libpcap-dev   //安装依赖包
 cd ros2_ws
 colcon build --packages-select lslidar_driver lslidar_msgs  //编译
 ros2 launch lslidar_driver lsm10_uart_launch.py  //启动雷达

参考：

在ros2 foxy安装镭神M10激光雷达_JT_BOT的博客-CSDN博客

2 编译底盘速度控制程序：

 rikibot_foc_driver serial-ros2 riki_msgs 底盘驱动需要这三个包支持

//安装serial库文件
cd serial_ros2
sudo rm -rf build && mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

//编译rikibot_foc_driver
cd ros2_ws
colcon build --packages-select rikibot_foc_driver riki_msgs serial

usb串口绑定
sudo gedit /etc/udev/rules.d/usb.rules   //打开usb规则
KERNELS=="3-1:1.0", MODE:="0777", GROUP:="dialout", SYMLINK+="ttyTHS1" //串口起别名
sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger//不重启电脑配置usb设备
//启动底盘节点
source install/setup.bash
ros2 launch rikibot_foc_driver rikibot_foc_driver.launch.py //启动底盘launch
ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard 启动键盘

轮子可以在键盘控制节点下转动了，到此底盘速度控制代码安装完成。

3 编译底盘base基础包 模型包 jtbot jtbot_description：

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher ros-$ROS_DISTRO-robot-state-publisher     //安装关节发布节点

colcon build --packages-select jtbot   //编译底盘基础包

colcon build --packages-select jtbot_description  //编译模型包

4 安装激光雷达slam建图包

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-cartographer
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-cartographer-ros
ros2 launch jtbot_cartographer cartographer.launch.py //运行建图节点
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-nav2-map-server
cd src/jtbot_cartographer/ && mkdir map && cd map
ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -t map -f jtbot_map //保存地图

5 安装激光雷达nav2导航
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-nav2-*
#修改nav2_params.yaml配置文件
robot_radius: 0.35 //修改机器人半径 inflation_radius: 0.1 //修改膨胀地图半径

colcon build --packages-select jtbot_cartographer //编译建图包
colcon build --packages-select jtbot_navigation2  //编译导航包
colcon build --packages-select jt_launch  //编译launch包

6 安装orb_slam3

参考：想学ORB_SLAM3,先从编译开始,编译通不过,一切都是浮云_JT_BOT的博客-CSDN博客

6.1 安装c++编译软件

  sudo apt update
  sudo apt install git cmake gcc g++

6.2 安装EIGEN3

  sudo apt-get install libeigen3-dev

6.3 安装pangolin0.6

   安装依赖

sudo apt install libglew-dev libpython2.7-dev

下载源码 Source code (tar.gz) 解压到主目录,下载网址：   
https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin/releases/tag/v0.6  

安装命令

   cd Pangolin-0.6
   mkdir build
   cd build
   cmake ..
   make
   sudo make install

6.4 安装c++版 opencv4.4

远程拷贝局域网代码包：scp -r ros2@192.168.0.109:~/opencv4.4 ./  

cd opencv4.4
rm -rf build
mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -D WITH_TBB=ON -D BUILD_NEW_PYTHON_SUPPORT=ON -D WITH_V4L=ON -D WITH_QT=ON -D WITH_OPENGL=ON -DOPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../opencv_contrib-4.4.0/modules ../opencv-4.4.0
make -j4
sudo make install

 

安装参考 ：

ubuntu 20.4完全卸载opencv 安装opencv 4.4_ubuntu卸载opencv4_JT_BOT的博客-CSDN博客4.5 6.5 编译orbslam3

cd ORB_SLAM3
chmod +x build.sh
./build.sh

6.6 安装orbslam3_ros2
这是orbslam3针对ros2的程序，需要修改话题和自己的摄像头发布的话题一致。

cd ros2_ws
colcon build --symlink-install --packages-select orbslam3

  

参考：ros2机器人foxy版用笔记本摄像头跑单目orb_slam3_JT_BOT的博客-CSDN博客

以上是我的工控机崩溃重装的全部过程。