奥比中光 astra pro深度相机在ros1 noetic版发布彩色和深度图像话题互为镜像终于可以自由配置

缘起：最近一直在学习orb-slam3，在ros跑orb-slam3 rgbd需要彩色图像和深度图像话题，选用的奥比中光的astra pro 深度相机，在noetic能发布彩色和深度话题，但是它所发布的彩色和深度话题默认互为镜像，加载到orb-slam3图像飘的很厉害，我觉得和这2个话题互为镜像有关。

source ~/ros1_ws/devel/setup.bash
roslaunch astra_camera astra_pro.launch   启动相机

图像一左一右看下图。

打开终端

rosservice call /camera/set_depth_mirror  "{data: true}"  //可以为深度图设置镜像

rosservice call /camera/set_uvc_mirror "{data: true}"  //可以为彩色图设置镜像

 

结论很简单，为了找这个结论用了一个多星期，opencv cv_bridge都学了一遍铁鞋踏破。