奥比中光astra pro深度相机采集彩色图像跑单目orb_slam3

奥比中光astra pro用尽各种办法，采集不到彩色图，有能同时采集彩图和深度图的告诉兄弟一下，下面是我的装机过程：

在ros2 foxy版安装奥比中光Astra Pro RGBD深度像机_JT_BOT的博客-CSDN博客

不知道什么原因，用奥比中光的程序采集不了彩色图像只能采集深度图和红外图，只能改造ros自带的摄像头程序采集彩色图了。

安装foxy摄像头程序：

sudo apt install ros-foxy-usb-cam//foxy安装摄像头驱动

sudo gedit /opt/ros/foxy/share/usb_cam/config/params.yaml

/dev/vedeo0  一般是笔记本摄像头

/dev/vedeo2  是外接奥比中光摄像头

改成 video_device: "/dev/video2"

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运行摄像头节点：

ros2 launch