ubuntu20.04 ros1 ros2通过ros1_bridge传递图像话题

环境：

ubuntu 20.04 

ros1 noetic

ros2 foxy

最近在跑orb_slam3，用的奥比中光astra pro ms rgbd深度相机，咸鱼买的，一百多，在ros1 noetic版可以采集到彩色图像和深度图像，在ros2 foxy版就是采集不到彩色图像，只能采集深度图和红外图，但是orb_slam3需要彩色图和深度图话题，所以只能用ros1_bridge把图像从ros1转到ros2了，下面是实现过程。

ros1 noetic安装过程参考我上期博客：

奥比中光Astra Pro RGBD深度摄像机在ros1 noetic版采集彩色图像和深度图像_JT_BOT的博客-CSDN博客

现在的机器人系统是ros1 noetic  ros2 foxy，打开终端需要选进哪个版本

 这里选1 进入ros2 foxy

ros1-bridge安装命令（传递标准消息可以直接安装，如果是自定义消息需要下载编译源码）：

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-ros1-bridge   （$ROS_DISTRO可以自动按本机的版本选择版本）

打开终端选2进入ros1，输入命令打开摄像头：

source ~/ros1_ws/devel/setup.bash
roslaunch astra_camera astra_pro.launch

打开终端选1进入ros2：

打开ros1-bridge 需要先source ros1 在source ros2 然后在跑ros1-bridge 

source ~/ros1_ws/devel/setup.bash
source ~/ros2_ws/install/setup.bash
ros2 run ros1_bridge dynamic_bridge --bridge-all-topics

 再打开一个终端：

 

 

 彩色图像和深度图像在ros2  rviz2接收成功，ros1 通过ros1-bridge 向ros2传递话题成功。