由于工控机的一次系统崩溃,要重新配置所有的东西,索性记录一下,方便以后再次安装.
上一篇ubuntu20.04已经安装好了,没有安装过的参考上篇:
从零开始安装win10 ubuntu20.04双系统--非虚拟机_JT_BOT的博客-CSDN博客
环境:
ubuntu20.04 ros2 foxy
这篇要重新配置ros2的foxy版本(选foxy版本是因为orb_slam3在foxy里面跑通了,其他版本没有测试过).
一 安装ssh服务,方便其他机子远程连接本机
命令:
sudo apt install openssh-server
报错:
m@ubun:~$ sudo apt install openssh-server
正在等待缓存锁:无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock-frontend。锁正由进程 3315(unatten正在等待缓存锁:无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock-frontend。锁正由进程 3315(unatten正在等待缓存锁:无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock-frontend。锁正由进程 3315(unatten^Cd-upgr)持有... 2秒
报错原因:上一次下载或更新中途退出,导致资源没被释放
解决方法:sduo kill 进程号
ssh服务端安装完成。
二 ros一键安装(目前来说安装ros最简单的安装方法,没有之一,还能安装其他有用软件):
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
1 安装foxy
经过短时间等待,foxy安装成功。
2 一键配置:rosdep
重新输入一键安装命令:
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
ros对于初学者,安装是绕不开的,还记得刚刚接触ros按照各种教程和官方文档安装,7-8天都不能安装成功,几近放弃,rosdep这一步,因为程序在国外,怎么也通不过,自打无意中发现小鱼的一键安装,轻松把各种安装难题化解,感谢小鱼。
3 一键安装:VsCode开发工具
vscode安装完成,点击左下角9个白点, 找到vscode,右键点击添加到收藏夹。
自此vscode安装完成(vscode最大的用处不只是编辑代码,还能远程连接服务器,就像远程桌面一样好用)。
4 安装好了测试
启动小乌龟试试
ros2 run turtlesim turtlesim_node //启动乌龟
重新开启一个终端,启动键盘控制程序,并将键盘控制窗口放在当前窗口,要不然键盘控制不起作用。
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key //启动键盘控制
可爱的小乌龟能动了,自此foxy安装结束。