从零开始安装机器人foxy系统

由于工控机的一次系统崩溃,要重新配置所有的东西,索性记录一下,方便以后再次安装.

上一篇ubuntu20.04已经安装好了,没有安装过的参考上篇:

从零开始安装win10 ubuntu20.04双系统--非虚拟机_JT_BOT的博客-CSDN博客

环境:

ubuntu20.04  ros2 foxy

这篇要重新配置ros2的foxy版本(选foxy版本是因为orb_slam3在foxy里面跑通了,其他版本没有测试过).

一 安装ssh服务,方便其他机子远程连接本机

命令：

sudo apt install openssh-server

报错：

m@ubun:~$ sudo apt install openssh-server
正在等待缓存锁：无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock-frontend。锁正由进程 3315（unatten正在等待缓存锁：无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock-frontend。锁正由进程 3315（unatten正在等待缓存锁：无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock-frontend。锁正由进程 3315（unatten^Cd-upgr）持有... 2秒

报错原因:上一次下载或更新中途退出,导致资源没被释放
解决方法:sduo kill 进程号   

ssh服务端安装完成。

二 ros一键安装（目前来说安装ros最简单的安装方法，没有之一，还能安装其他有用软件）:

​

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
​

 1 安装foxy

经过短时间等待，foxy安装成功。

2 一键配置:rosdep 

重新输入一键安装命令：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

ros对于初学者，安装是绕不开的，还记得刚刚接触ros按照各种教程和官方文档安装，7-8天都不能安装成功，几近放弃，rosdep这一步，因为程序在国外，怎么也通不过，自打无意中发现小鱼的一键安装，轻松把各种安装难题化解，感谢小鱼。

3 一键安装:VsCode开发工具

vscode安装完成，点击左下角9个白点， 找到vscode，右键点击添加到收藏夹。

 自此vscode安装完成（vscode最大的用处不只是编辑代码，还能远程连接服务器，就像远程桌面一样好用）。

 4 安装好了测试

启动小乌龟试试

ros2 run turtlesim turtlesim_node //启动乌龟

重新开启一个终端，启动键盘控制程序，并将键盘控制窗口放在当前窗口，要不然键盘控制不起作用。

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key //启动键盘控制

 可爱的小乌龟能动了，自此foxy安装结束。