3DSystems Touch HID 设备安装与连接

给我一枪:-)

已于 2024-11-09 11:50:39 修改

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文章标签：经验分享机器人 ubuntu

于 2024-11-09 11:42:48 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_73732980/article/details/143642444

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最近做项目需要使用 Touch 设备连接机械臂进行运动，因此买了设备并进行链接，，配置过程遇到一些问题，但好在有前人的经验，所以相对顺利，下面总结一下我的配置流程。

设备与环境

1. 设备：Touch-HID（需要注意设备版本，我是 24 年暑假买的，销售说是新款的设备，HID-USB 的，后面只有一个电源孔和一个 usb 孔）设备如图：

2.环境

Ubuntu 版本：20.04

ROS：noetic

CSDN 上的教程很详细，下面的这个文章及其引用的文章都是很好的参考，感谢这位兄弟的整理。

下面说下我配置这些遇到的问题以及解决方法：

（1）文件下载

还是用的这位老哥的，靠谱：

（2）安装OpenHaptic

我是先装的OpenHaptic，按照前文提到的文章的说法，先安装了如下组件和依赖：

sudo apt install libncurses5-dev freeglut3 build-essential

sudo apt install freeglut3-dev libncurses5-dev zlib1g-dev

最后在解压后的文件夹内运行：

sudo ./install

即可安装完成。

在这里尝试验证开发包是否安装成功，但是会存在动态链接库的问题，无法 make 成功，但是好像不影响后续使用，可能是新版本的原因吧。

（3）Touch 驱动安装

我觉得直接按照下面这个链接中的做法应该就可以顺利完成：

但是我当时没注意，跟着其他文章所说去设置了/usr/share/3DSystems，后面发现好像没用到，应该是对应着老版本的设备使用的。不过就算设置了也没关系，需要注意的是不要去运行 setup ，这里再分享一个文章，和我当时的流程一样：

前置内容和其他文章所说都一样，一直到创建完 config 文件夹。

此时回到解压后文件夹的bin目录下，是有这三个文件的

这里需要注意，不要直接运行 setup，而是运行 AdvancedConfig，再进行重命名和复位即可。

关掉之后运行 Diagnostic 即可进入配置。

注意：如果已经运行了 setup，按照下面链接中的 guide 删除 config 即可。

最后运行Touch_Diagnostic 后成功，里面的设备模型看着很简陋，不知道是不是都这样。

还有一个问题是找不到/dev/ttyACM*的问题，但是不用管，应该是被官方优化了，毕竟之前每次链接都要设置确实很麻烦：

以上是全部内容，主要还是参考其他博主的文章，以及按照官网给出了一个 setup 过的处理方法。最后再次感谢各位博主的分享。