【ROS】服务通信--从理论介绍到模型实现(C++)

Silver_Bullet14

已于 2023-08-19 10:36:21 修改

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分类专栏： ROS 文章标签： c++ ROS 机器人 ubuntu

于 2023-08-17 14:42:02 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_73803759/article/details/132314804

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一、概念介绍

服务通信也是ROS中一种极其常用的通信模式，服务通信是基于请求响应模式的，是一种应答机制。也即: 一个节点A向另一个节点B发送请求，B接收处理请求并产生响应结果返回给A。
一个节点需要向相机节点发送拍照请求，相机节点处理请求，并返回处理结果。
与上述应用类似的，服务通信更适用于对实时性有要求、具有一定逻辑处理的应用场景。

二、理论模型

在这里插入图片描述
服务通信较之于话题通信更简单些，理论模型如下图所示，该模型中涉及到三个角色:

ROS master(管理者)
Server(服务端)
Client(客户端)

ROS Master 负责保管 Server 和 Client 注册的信息，并匹配话题相同的 Server 与 Client ，帮助 Server 与 Client 建立连接，连接建立后，Client 发送请求信息，Server 返回响应信息。

整个流程由以下步骤实现:

0.Server注册
Server 启动后，会通过RPC在 ROS Master 中注册自身信息，其中包含提供的服务的名称。ROS Master 会将节点的注册信息加入到注册表中。

1.Client注册
Client 启动后，也会通过RPC在 ROS Master 中注册自身信息，包含需要请求的服务的名称。ROS Master 会将节点的注册信息加入到注册表中。

2.ROS Master实现信息匹配
ROS Master 会根据注册表中的信息匹配Server和 Client，并通过 RPC 向 Client 发送 Server 的 TCP 地址信息。

3.Client发送请求
Client 根据步骤2 响应的信息，使用 TCP 与 Server 建立网络连接，并发送请求数据。

4.Server发送响应
Server 接收、解析请求的数据，并产生响应结果返回给 Client。

注意:

1.客户端请求被处理时，需要保证服务端已经启动；

2.服务端和客户端都可以存在多个。

三、自定义srv

srv 文件内的可用数据类型与 msg 文件一致，且定义 srv 实现流程与自定义 msg 实现流程类似:

1.按照固定格式创建srv文件

2.编辑配置文件

3.编译生成中间文件

1.定义srv文件

服务通信中，数据分成两部分，请求与响应，在 srv 文件中请求和响应使用- - -分割，具体实现如下:
plumbing_server_client功能包下新建 srv 目录，添加 xxx.srv 文件，内容:

# 客户端请求时发送的两个数字
int32 num1
int32 num2
---
# 服务器响应发送的数据
int32 sum

在这里插入图片描述

2.编辑配置文件

package.xml中添加编译依赖与执行依赖

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

在这里插入图片描述

CMakeLists.txt编辑 srv 相关配置
添加一条编译依赖
在这里插入图片描述
放开后添加自定义srv文件

直接放开

3.编译生成中间文件

编译后沿着下面的路径可以找到生成的头文件
在这里插入图片描述

四、自定义srv调用(C++)

需求:

编写服务通信，客户端提交两个整数至服务端，服务端求和并响应结果到客户端。

流程:
编写服务端实现；
编写客户端实现；
编辑配置文件；
编译并执行。

0.vscode配置

需要像之前自定义 msg 实现一样配置c_cpp_properies.json 文件，如果以前已经配置且没有变更工作空间，可以忽略，如果需要配置，配置方式与之前相同:

{
    "configurations": [
        {
            "browse": {
                "databaseFilename": "",
                "limitSymbolsToIncludedHeaders": true
            },
            "includePath": [
                "/opt/ros/noetic/include/**",
                "/usr/include/**",
                "/xxx/yyy工作空间/devel/include/**" //配置 head 文件的路径 
            ],
            "name": "ROS",
            "intelliSenseMode": "gcc-x64",
            "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
            "cStandard": "c11",
            "cppStandard": "c++17"
        }
    ],
    "version": 4
}

在这里插入图片描述

1.服务端

/*
    需求: 
        编写两个节点实现服务通信，客户端节点需要提交两个整数到服务器
        服务器需要解析客户端提交的数据，相加后，将结果响应回客户端，
        客户端再解析

    服务器实现:
        1.包含头文件
        2.初始化 ROS 节点
        3.创建 ROS 句柄
        4.创建 服务 对象
        5.回调函数处理请求并产生响应
        6.由于请求有多个，需要调用 ros::spin()

*/
#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_server_client/AddInts.h"

// bool 返回值由于标志是否处理成功
bool doReq(plumbing_server_client::AddInts::Request& req,
          plumbing_server_client::AddInts::Response& resp){
    int num1 = req.num1;
    int num2 = req.num2;

    ROS_INFO("服务器接收到的请求数据为:num1 = %d, num2 = %d",num1, num2);

    //逻辑处理
    if (num1 < 0 || num2 < 0)
    {
        ROS_ERROR("提交的数据异常:数据不可以为负数");
        return false;
    }

    //如果没有异常，那么相加并将结果赋值给 resp
    resp.sum = num1 + num2;

    return true;
}



int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");

    // 2.初始化 ROS 节点
    ros::init(argc,argv,"AddInts_Server");

    // 3.创建 ROS 句柄
    ros::NodeHandle nh;

    // 4.创建 服务 对象
    ros::ServiceServer server = nh.advertiseService("AddInts",doReq);

    ROS_INFO("服务已经启动....");
    //     5.回调函数处理请求并产生响应
    //     6.由于请求有多个，需要调用 ros::spin()
    ros::spin();
    
    return 0;
}

2.客户端

/*
    需求: 
        编写两个节点实现服务通信，客户端节点需要提交两个整数到服务器
        服务器需要解析客户端提交的数据，相加后，将结果响应回客户端，
        客户端再解析

    服务器实现:
        1.包含头文件
        2.初始化 ROS 节点
        3.创建 ROS 句柄
        4.创建 客户端 对象
        5.请求服务，接收响应

*/
// 1.包含头文件
#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_server_client/AddInts.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");

    //rosrun（xxx  xxx）（12）（34）
    // 调用时动态传值,如果通过 launch 的 args 传参，需要传递的参数个数 +3
    if (argc != 3)
    // if (argc != 5)//launch 传参(0-文件路径 1传入的参数 2传入的参数 3节点名称 4日志路径)
    {
        ROS_ERROR("请提交两个整数");
        return 1;
    }


    // 2.初始化 ROS 节点
    ros::init(argc,argv,"AddInts_Client");

    // 3.创建 ROS 句柄
    ros::NodeHandle nh;

    // 4.创建 客户端 对象
    ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<plumbing_server_client::AddInts>("AddInts");

    //等待服务启动成功
    //方式1
    ros::service::waitForService("AddInts");
    //方式2
    // client.waitForExistence();

    // 5.组织请求数据
    plumbing_server_client::AddInts ai;
    ai.request.num1 = atoi(argv[1]);
    ai.request.num2 = atoi(argv[2]);

    // 6.发送请求,返回 bool 值，标记是否成功
    bool flag = client.call(ai);

    // 7.处理响应
    if (flag)
    {
        ROS_INFO("请求正常处理,响应结果:%d",ai.response.sum);
    }
    else
    {
        ROS_ERROR("请求处理失败....");
        return 1;
    }

    return 0;
}

3.配置 CMakeLists.txt

add_executable(服务端源文件名 src/服务端源文件名.cpp)
add_executable(客户端源文件名 src/客户端源文件名.cpp)


add_dependencies(服务端源文件名 ${PROJECT_NAME}_gencpp)
add_dependencies(客户端源文件名 ${PROJECT_NAME}_gencpp)


target_link_libraries(服务端源文件名
  ${catkin_LIBRARIES}
)
target_link_libraries(客户端源文件名
  ${catkin_LIBRARIES}
)