【机器人路径规划】基于遗传、dijkstra、蚂蚁优化算法的机器人路径规划研究（Matlab代码实现）

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

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💥1 概述

路径规划在现代社会中扮演着至关重要的角色，不仅在机器人学和计算机科学领域发挥着作用，也被广泛应用于自动驾驶、智能交通系统、游戏开发等领域。随着人工智能和深度学习技术的不断发展，基于神经网络的路径规划方法也逐渐受到关注。

除了传统的基于网格的算法，近年来还出现了基于采样的路径规划方法，如RRT（Rapidly-exploring Random Tree）和PRM（Probabilistic Roadmap）。这些方法通过在自由空间中进行随机采样来生成路径，能够有效应对复杂环境和动态障碍物的情况。此外，混合方法也被提出，结合了传统规划技术和机器学习算法，以提高路径规划的效率和鲁棒性。

随着智能交通、无人机等领域的快速发展，路径规划的研究也在不断深入。未来，随着硬件性能的提升和算法的不断优化，路径规划将更加智能化和高效化，为各种应用场景提供更好的解决方案。

📚2 运行结果

主函数部分代码：

close all;
disp('Dynamic Window Approach sample program start!!')
x=[0 0 pi/2 0 0]';% 机器人的初期状态[x(m),y(m),yaw(Rad),v(m/s),w(rad/s)]
goal=[10,10];% 目标点位置 [x(m),y(m)]
% 障碍物位置列表 [x(m) y(m)]
obstacle=[0 2;
          4 2;
          4 4;
          5 4;
          5 5;
          5 6;
          5 9
          8 8
          8 9
          7 9
          6 5
          6 3
          6 8
          6 7
          7 4
          9 8
          9 11
          9 6];
      
obstacleR=0.5;% 冲突判定用的障碍物半径
global dt; dt=0.1;% 时间[s]
% 机器人运动学模型
% 最高速度m/s],最高旋转速度[rad/s],加速度[m/ss],旋转加速度[rad/ss],
% 速度分辨率[m/s],转速分辨率[rad/s]]
Kinematic=[1.0,toRadian(20.0),0.2,toRadian(50.0),0.01,toRadian(1)];
% 评价函数参数 [heading,dist,velocity,predictDT]
evalParam=[0.05,0.2,0.1,3.0];
area=[-1 11 -1 11];% 模拟区域范围 [xmin xmax ymin ymax]
% 模拟实验的结果
result.x=[];
tic;
% movcount=0;
% Main loop
for i=1:5000
    % DWA参数输入
    [u,traj]=DynamicWindowApproach(x,Kinematic,goal,evalParam,obstacle,obstacleR);
    x=f(x,u);% 机器人移动到下一个时刻
    % 模拟结果的保存
    result.x=[result.x; x'];
    % 是否到达目的地
    if norm(x(1:2)-goal')<0.5
        disp('Arrive Goal!!');break;
    end   

🎉3 参考文献

文章中一些内容引自网络，会注明出处或引用为参考文献，难免有未尽之处，如有不妥，请随时联系删除。

[1]吴美玉.高职教育在线案例教学面临的困境及优化路径研究[J].佳木斯职业学院学报,2024,40(02):210-212.

[2]张强,王翱航,吉祥.高校教育评价改革社会支持的学理渊源、动力支撑与优化路径[J].上海教育评估研究,2024,13(01):14-18.DOI:10.13794/j.cnki.shjee.2024.0002.

🌈4 Matlab代码实现