专家PID控制轨迹跟踪研究（Matlab代码实现）

最新推荐文章于 2024-04-11 19:42:08 发布
最新推荐文章于 2024-04-11 19:42:08 发布
阅读量380 收藏 1
点赞数
分类专栏： 路径规划、轨迹跟踪 文章标签： matlab 开发语言
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/m0_73907476/article/details/130995723
版权

💥💥💞💞欢迎来到本博客❤️❤️💥💥

🏆博主优势：🌞🌞🌞博客内容尽量做到思维缜密，逻辑清晰，为了方便读者。

⛳️座右铭：行百里者，半于九十。

📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

💥1 概述

ＰＩＤ 控制器由于 结 构 简 单、稳 定 性 好、可 靠 性 高 等 优点，在工业过程控制中运用非常广泛。传统ＰＩＤ控制器是将偏差（ｅ）的比例（Ｐ）、积分（Ｉ）、微分（Ｄ）通过线性组合构

成控制量（Ｕ）来控制被控对象：

传统PID控制方法是通过合理调整误差信号的比例、微分和积分增益的大小来对系统实施有效控制的。设计中增大比例增益能够提高系统的响应速度,减小稳态误差,但比例增益过大又会导致超调和振荡﹐使系统稳定性变差;加入微分量,可以抑制超调﹐但又会使响应速度变慢;大的积分增益有利于消除稳态误差,但会使系统过渡过程变长。当系统模型准确、且跟踪性能要求不高时,可以从上述矛盾关系中找到一组折衷的固定增益作为PID控制器参数。

由于专家控制不依赖对象的精确模型,并且对系统时变、非线性具有很好的鲁棒性,结合PID控制优点,设计专家PID控制器,根据不同时刻误差e以及误差变化△e 之间的关系,利用专家控制规则对Kp、Ki、Kd。这3个参数进行在线修改,以适应电动舵机系统参数、负载变化下的跟踪控制需求,专家PID控制原理如图5所示。

 

📚2 运行结果

 

🎉3 参考文献

部分理论来源于网络，如有侵权请联系删除。

[1]陈宝,周祖鹏,卫欢,吕延钊,睢志成.基于专家PID的带臂四旋翼无人机控制方法[J].计算机应用,2022,42(08):2637-2642.

[2]李琦,程向丽,张猛,李怀兵,冯立墨.电动舵机专家PID控制系统设计[J].电子测量技术,2020,43(14):165-170.DOI:10.19651/j.cnki.emt.2004612.

🌈4 Matlab代码实现

然哥爱编程
关注
  • 0
    点赞
  • 踩
  • 1
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
专栏目录
飞行器动力学与控制系统设计： 基于MATLAB的飞行器动力学建模和控制系统设计，包括飞行器稳定性分析、姿态控制和轨迹跟踪等
走向CTO的路上...
08-09 720
飞行器动力学与控制系统是飞行器工程的重要组成部分，它研究飞行器的运动规律和控制方法。基于MATLAB的飞行器动力学与控制系统设计可以帮助工程师更有效地设计和分析飞行器控制系统，提高飞行器的飞行性能和安全性。飞行器动力学与控制系统设计是飞行器工程的关键技术，它对于提高飞行器的飞行性能和安全性至关重要。MATLAB是一种功能强大的数学和科学计算软件，它可以为飞行器动力学与控制系统设计提供强大的工具和支持。
MATLAB算法实战应用案例精讲-【人工智能】基于机器视觉的机器人及机械臂运动规划
qq_36130719的博客
05-25 2953
移动机器人运动行为是由自主导航系统决定的，自主导航系统主要包含感知、规划、控制与定位四个模块，感知模块是连接机器人与环境的桥梁，其作用是“阅读、提取”环境内容；规划模块是连接感知与控制的桥梁，其作用是“分析、理解”环境内容，根据用户目标及需求输出可执行控制命令，因此感知、规划模块是决定导航系统智能程度的关键。运动规划一直是机器人领域非常经典的研究热点之一，诸多学者和研究机构针对运动规划中的科学问题进行了深入研究。
三维路径跟踪算法：三维LOS制导+PID艏向+PID纵倾跟踪控制（Matlab代码、Simulink仿真）
最新发布
weixin_46039719的博客
04-11 962
以下是一种基本的三维路径跟踪算法，结合了三维LOS（Line-of-Sight）制导、PID（Proportional-Integral-Derivative）艏向控制和PID纵倾控制。这种算法可以应用于各种类型的飞行器，包括飞机、直升机、多轴飞行器等，可以在不同的任务中实现精确的路径跟踪和导航控制。- LOS制导是一种基本的导航方法，它通过计算飞行器与目标点之间的LOS角度来调整飞行器的航向和俯仰。- 首先，需要确定目标路径或轨迹，这可以是一系列连续的路径点，也可以是一个连续函数描述的曲线。
专家PID控制
weixin_30394981的博客
11-14 1938
1、专家PID控制原理 PID专家控制的实质是，基于受控对象和控制规律的各种知识，无需知道被控对象的精确模型，利用专家经验来设计PID参数。专家PID控制是一种直接型专家控制器。 典型的二阶系统单位阶跃响应误差曲线如图2-5所示。对于典型的二阶系统阶跃响应过程作如下分析。 图2-5中，Ⅰ、Ⅲ、Ⅴ、Ⅶ、…区域，误差朝绝对值减小的方向变化。此时，可采取保持等待措施，相当于实施开环控制；Ⅱ...
专家PID控制matlab程序
weixin_47365903的博客
11-28 4809
专家PID控制matlab程序 1 专家PID控制 专家PID控制的实质是：基于受控对象和控制规律的各种知识，无须知道被控对象的精确模型，利用专家经验来设计PID参数。专家PID控制是一种直接型专家控制器。 典型的二阶系统单位阶跃响应误差曲线如图2一5所示。 令e(k)表示离散化的当前采样时刻的误差值，e(k-1),e(k-2)分别表示前一个和前两个采样时刻的误差值，则有 施，相当于实施开环控制；II，IV，VI，…区域，误差绝对值朝增大的方向变化，此时，可根据误差的大小分别实施较强或一般的控制作用
PID控制器开发笔记之十一：专家PID控制器的实现
热门推荐
木南创智
09-09 1万+
前面我们讨论了经典的数字PID控制算法及其常见的改进与补偿算法，基本已经覆盖了无模型和简单模型PID控制经典算法的大部。再接下来的我们将讨论智能PID控制，智能PID控制不同于常规意义下的智能控制，是智能算法与PID控制算法的结合，是基于PID控制器的智能化优化。 在本章我们首先来探讨一下专家PID算法。正如前面所说，专家PID算法是专家系统与PID算法的结合与应用优化，所以我们接下来先简单了解...
基于PID算法控制车辆跟踪圆形轨迹 MATLAB代码
ilovewold的博客
05-15 4000
clear all; close all; clc; %% 参数 ts=0.1; t=30; d=1.45; p=-0.6; %% 初始状态 x(1)=0; y(1)=0; xita(1)=0; v=3; w=0.2; u=[v;w]; Z(:,1)=[-3;-3;0.2]; for k=1:1:t/ts times(k+1)=k*ts; X(:,k)=[cos(xita(k)) -d*sin(xita(k));sin(xita(k)) d*cos(xita...
轨迹跟踪---船舶航迹控制matlab程序
05-02
采用matlab---simulink,两种控制算法，算法简单明了。仿真中加入了不确定干扰。典型的欠驱动控制问题。
PID.zip_PID CONTROL_PID控制_pid_pid matlab_pid 轨迹
07-14
描述中的"PID轨迹跟踪控制+PID专家系统轨迹跟踪控制"进一步强调了PID控制在轨迹跟踪任务中的作用，可能还涵盖了PID参数优化的专家系统方法。 PID控制器主要由三个部分组成：比例（P）项、积分（I）项和微分（D）项...
matlab模糊控制箱实现AGV小车轨迹跟踪
03-21
在本文中，我们将深入探讨如何使用MATLAB的模糊控制箱（Fuzzy Logic Toolbox）来实现自动引导车辆（AGV）小车的轨迹跟踪。MATLAB作为一款强大的数值计算和建模工具，其模糊逻辑功能为非线性系统的控制提供了有效的...
无人车轨迹跟踪控制的MATLAB/Simulink实现
07-22
无人车轨迹跟踪控制的MATLAB实现，通过simulink实现的。
基于PID实现目标跟踪规划附matlab代码+运行结果.zip
07-27
### 团队长期从事下列领域算法的研究和改进： ### 1 智能优化算法及应用 **1.1 改进智能优化算法方面（单目标和多目标）** **1.2 生产调度方面** 1.2.1 装配线调度研究 1.2.2 车间调度研究 1.2.3 生产线平衡研究 1.2.4 水库梯度调度研究 **1.3 路径规划方面** 1.3.1 旅行商问题研究（TSP、TSPTW） 1.3.2 各类车辆路径规划问题研究（vrp、VRPTW、CVRP） 1.3.3 机器人路径规划问题研究 1.3.4 无人机三维路径规划问题研究 1.3.5 多式联运问题研究 1.3.6 无人机结合车辆路径配送 **1.4 三维装箱求解** **1.5 物流选址研究** 1.5.1 背包问题 1.5.2 物流选址 1.5.4 货位优化 ##### 1.6 电力系统优化研究 1.6.1 微电网优化 1.6.2 配电网系统优化 1.6.3 配电网重构 1.6.4 有序充电 1.6.5 储能双层优化调度 1.6.6 储能优化配置 ### 2 神经网络回归预测、时序预测、分类清单 **2.1 bp预测和分类** **2.2 lssvm预测和分类** **2.3 svm预测和分类** **2.4 cnn预测和分类** ##### 2.5 ELM预测和分类 ##### 2.6 KELM预测和分类 **2.7 ELMAN预测和分类** ##### 2.8 LSTM预测和分类 **2.9 RBF预测和分类** ##### 2.10 DBN预测和分类 ##### 2.11 FNN预测 ##### 2.12 DELM预测和分类 ##### 2.13 BIlstm预测和分类 ##### 2.14 宽度学习预测和分类 ##### 2.15 模糊小波神经网络预测和分类 ##### 2.16 GRU预测和分类 ### 3 图像处理算法 **3.1 图像识别** 3.1.1 车牌、交通标志识别（新能源、国内外、复杂环境下车牌） 3.1.2 发票、身份证、银行卡识别 3.1.3 人脸类别和表情识别 3.1.4 打靶识别 3.1.5 字符识别（字母、数字、手写体、汉字、验证码） 3.1.6 病灶识别 3.1.7 花朵、药材、水果蔬菜识别 3.1.8 指纹、手势、虹膜识别 3.1.9 路面状态和裂缝识别 3.1.10 行为识别 3.1.11 万用表和表盘识别 3.1.12 人民币识别 3.1.13 答题卡识别 **3.2 图像分割** **3.3 图像检测** 3.3.1 显著性检测 3.3.2 缺陷检测 3.3.3 疲劳检测 3.3.4 病害检测 3.3.5 火灾检测 3.3.6 行人检测 3.3.7 水果分级 **3.4 图像隐藏** **3.5 图像去噪** **3.6 图像融合** **3.7 图像配准** **3.8 图像增强** **3.9 图像压缩** ##### 3.10 图像重建 ### 4 信号处理算法 **4.1 信号识别** **4.2 信号检测** **4.3 信号嵌入和提取** **4.4 信号去噪** ##### 4.5 故障诊断 ##### 4.6 脑电信号 ##### 4.7 心电信号 ##### 4.8 肌电信号 ### 5 元胞自动机仿真 **5.1 模拟交通流** **5.2 模拟人群疏散** **5.3 模拟病毒扩散** **5.4 模拟晶体生长** ### 6 无线传感器网络 ##### 6.1 无线传感器定位（Dv-Hop定位优化、RSSI定位优化） ##### 6.2 无线传感器覆盖优化 ##### 6.3 无线传感器通信及优化（Leach协议优化） ##### 6.4 无人机通信中继优化（组播优化）
matlab轨迹跟踪代码-openHubo:KHR-4“Jaemi”Hubo的OpenRAVE模型
05-28
matlab轨迹跟踪代码主要贡献 Robert Ellenberg：python和OpenRAVE插件，CAD建模和导出过程的作者和主要开发者 RJ Gross：在Autodesk Inventor中创建了整个Hubo2 CAD模型 理查德·瓦莱特（Richard Vallett）：重要的OpenRAVE工作，更新和使用Hubo + CAD和建模，并使Inventor URDF导出正式化 Dan Lofaro：使用Hubo-ach进行的测试，物理模拟和广泛的使用测试 Kiwon Sohn：使用MATLAB和python进行车辆进/出的使用和测试 Youngbum Jun：使用泵/软管插入进行测试和使用，文字轨迹定义 KAIST Hubo Lab和Rainbow：创建了出色的Hubo人形机器人系列，并教了很多DASL成员有关人形机器人的知识。 快速安装说明 要设置openHubo 0.7+，请克隆存储库： git clone git://github.com/daslrobotics/openHubo.git cd openHubo source ./setup 如果要从旧版本升级，请获
Matlab/Simulink基于运动学的LQR轨迹跟踪控制算法
02-17
通过Matlab/simulink完成控制系统搭建，由于网上都是基于动力学的LQR控制，所以基于运动学的LQR控制需要自己搭建。适合学习无人驾驶车辆控制的朋友。在本人博客中已展示详细控制器函数，如仅对控制算法感兴趣可以阅读对应博客。本资源提供路径，控制算法，车辆模型和可视化界面，模型由simulink搭建。
无人驾驶车辆模型预测直线轨迹跟踪控制MATLAB实现
03-06
此代码是关于无人驾驶车辆的直线轨迹跟踪模型预测控制算法实现
MATLAB算法实战应用案例精讲-【人工智能】机器人指令编辑
qq_36130719的博客
11-29 430
对几个具有代表性的点进行示教，即可以从下层到上层按照顺序堆叠工件。
写一段MATLAB轨迹跟踪代码
weixin_35749440的博客
02-12 446
% 这是一段MATLAB轨迹跟踪代码：% 读取视频 video = VideoReader('video.avi');% 定义初始化跟踪窗口 bbox = [x y width height];% 初始化跟踪 tracker = vision.PointTracker('MaxBidirectionalError', 1); initialize(tracker, bbox, video);% 循...
【轨迹跟踪】基于matlab MPC模型无人机轨迹跟踪【含Matlab源码 3500期】
订阅付费专栏（初级版），可赠送该付费专栏任意代码1份；
11-25 207
MPC模型无人机轨迹跟踪 完整的代码，方可运行；可提供运行操作视频！适合小白！
基于BP神经网络的轨迹跟踪研究（Matlab代码实现）
m0_73907476的博客
06-05 173
一般说,神经网络在机器人中的应用研究,应在常规控制方法的基础上.充分发挥神经网络的学习和映射功能·用神经网络来补偿机器人系统中摩擦、齿隙等一些很难用统一解析式表达的不确定因素,这样,由神经网络和常规控制构成的复合控制方能获得优良的性能。BP算法的学习过程由正向传播和反向传播组成。近年来,神经网络在机器人运动学、动力学和机器人控制中已得到广泛应用,但由于神经网络本身的理论研究还很不完善,因此有必要对基于神经网络机器人控制系统的鲁棒性和稳定性做进一步研究,以便为神经网络在机器人中的应用奠定理论基础。
帮我写一段无人车PID横向轨迹跟踪的matlab代码
04-12
当然可以！以下是无人车PID横向轨迹跟踪的matlab代码： % 定义PID参数 Kp = 1.0; Ki = 0.5; Kd = 0.1; % 定义误差变量 last_error = 0.0; integral_error = 0.0; % 定义目标位置 target_pos = 10.0; % 定义当前位置 curr_pos = 0.0; % 循环迭代 for i = 1:1000 % 计算误差 error = target_pos - curr_pos; % 计算积分误差 integral_error = integral_error + error; % 计算微分误差 differential_error = error - last_error; % 计算PID控制量 control = Kp*error + Ki*integral_error + Kd*differential_error; % 更新位置 curr_pos = curr_pos + control; % 更新误差变量 last_error = error; % 输出结果 disp(curr_pos); end 希望这段代码对你有所帮助！
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值