ROS2的foxy服务通信

与humble不同的是在服务通信中的客户端中的组织请求数据和发送请求函数的地方,在humble中是rclcpp::Client<Add>::FutureAndRequestId send_request(int num1, int num2)

而foxy中是

rclcpp::Client<Add>::SharedFuture  send_request(int num1,int num2)
 

 

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ROS 2的Foxy版本是ROS(Robot Operating System)的一个稳定版本,其中包含了一些新的特性和改进。在ROS 2 Foxy中,话题通信仍然是一个重要的概念。 在ROS 2中,话题是一种用于传递消息的机制。通过发布者(Publisher)和订阅者(Subscriber)之间的话题通信,节点可以共享信息。话题的消息类型在编译时确定,并且使用ROS 2的接口定义语言(IDL)来描述。 要进行话题通信,首先需要定义消息类型。可以使用ROS 2提供的标准消息类型,也可以自定义消息类型。接下来,在发布者节点中创建一个发布者对象,并指定要发布的话题名称和消息类型。然后,在订阅者节点中创建一个订阅者对象,并指定要订阅的话题名称和消息类型。 发布者节点将消息发布到话题上,而订阅者节点将从话题上接收到发布者发送的消息。这样,节点之间就可以实现信息的传递和共享。 以下是一个简单的示例代码,演示了如何在ROS 2 Foxy中进行话题通信: 发布者节点代码: ```python import rclpy from std_msgs.msg import String def main(args=None): rclpy.init(args=args) node = rclpy.create_node('publisher') publisher = node.create_publisher(String, 'topic_name') msg = String() msg.data = 'Hello, ROS 2!' while rclpy.ok(): publisher.publish(msg) rclpy.spin_once(node) node.destroy_node() rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() ``` 订阅者节点代码: ```python import rclpy from std_msgs.msg import String def callback(msg): print('Received message:', msg.data) def main(args=None): rclpy.init(args=args) node = rclpy.create_node('subscriber') subscriber = node.create_subscription(String, 'topic_name', callback) rclpy.spin(node) node.destroy_node() rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() ``` 在上面的示例中,发布者节点创建了一个发布者对象,并使用`node.create_publisher`方法指定了要发布的话题名称。每次循环中,它都会发布一个包含字符串消息的消息对象。 订阅者节点创建了一个订阅者对象,并使用`node.create_subscription`方法指定了要订阅的话题名称和回调函数。每当收到来自发布者的消息时,回调函数将被调用,并打印出接收到的消息内容。 这只是一个简单的示例,实际中可能会涉及更复杂的消息类型和逻辑。但是,通过这个基本的框架,你可以开始在ROS 2 Foxy中进行话题通信
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