基于EB tresos配置CAN过程

注意：本篇文章仅作为个人学习记录，由于本人技术水平有限，可能会有出错，欢迎各位指正，以便后续更改。

配置CAN通信涉及到MCU时钟，Port的IO端口配置，以及CAN的收发。

一、MCU配置

MCU时钟源配置，需要在MCU路径McuClockSettingConfig>McuClockReferencePoint 中配置添加时钟树所需的MCU资源参考点。

注意：在此位置添加时钟参考点频率为无效值时，需要在McuClockSettingConfig>PCC中增加时钟树外设，定义外设名称，外设时钟，分频，时钟频率。

二、Port配置

选择板子CAN3，依照原理图，配置对应的CAN3，需配置PTE15、PTE16

    在对应的引脚号下面，可选相应的功能端口，在板子上实际接通得是CAN3

  CAN的Tx引脚配置

PortPin Id:Port容器E的引脚ID

PortPin PCRn  ：选择使用的实际ID

PortPin Mode  ：引脚的功能选择，这里选择CAN5发送

PortPin Pull Enable ：是否启用上拉电阻或下拉电阻

PortPin Direction：选择引脚方向为输入

  CAN的Rx引脚配置

三、CAN配置

1、General配置

2、Controller配置

2.1 新建一个CAN Controller

2.2 Can controller的General配置

双击进入新建的CanController进行配置

这里的Can CPU Module Reference Clock和Can CPU Function Reference Clock，就为时钟选取，这里选了默认的系统时钟和MCU配置的CAN5时钟，收发模式及busoff均设置为中断方式。

2.3 波特率配置

新建波特率配置

双击进入配置

Can Module Clock (Hz)：此参数为在CAN口配置的时钟频率CAN5

Can Controller BaudRate (Kbps)  ：设置CAN通信波特率默认为500

Can Controller BaudRate Config ID：ID默认为0

Can Controller Prescaller：分频系数，设置为2

Can Total Needed Tq number：Tq number系数是由时钟，分频系数，波特率计算出来的，计算公式：BaudRate =  时钟源 /（Prescaller x Tq number），计算可得值为12

Can Synchronization Segment (1 -> 1) ：CAN同步段，设置为1。

Can Propagation Segment ：CAN传播段

Can Phase Segment 1-2：CAN相位缓冲段1和2

Can Resynch Jump Width：同步跳跃宽度设置为1

Can Sample Point：采样点

说明：采样点 = （Synchronization Segment + Propagation Segment  +  Phase Segment 1）/ Tq number；且Synchronization Segment + Propagation Segment + Phase Segment 1 +  Phase Segment 2 = Can Total Needed Tq number。

注意：Tq number不可过大，过大了就把分频系数调大，计算出来的Tq值就小。

2.4 CANFD配置

勾选 CAN FD Support，配置方法和CAN相似

2.5 CANFD第二采样点配置

3、配置CanHardwareObject

3.1 添加CanHardwareObject接受和发送

注意：Object的每一路CAN，必须按照先接受后发送，先FULL，后BASIC的排列；Can Object ID (MB Handle) 必须依次排列；

双击进入新建的接受类

Can Implementation Type ：CAN是BASIC,还是FULL，FULL指接受固定的id，BASIC接受多个id，可设置id过滤，接受范围内的id报文

Can MB Type ：发送或接受选择

Can Controller Reference：关联CanController

双击进入新建的发送类

3.2 设置id滤波

    滤波由两个重要参数组成Filter Code 与 Filter Mask ，两者关系为 ID & Filter mask = Filter Code ，求掩码看重不重要，1表示重要，0表示不重要。例如id范围为0x600-0x67f

①第一位 6 -0110每一位都关心，故Filter mask为111=7，Filter Code为0110 = 6

②第二位 0~7 - 0000~0111，只关心第一位必须为0，所以Filter mask为1000=8，因为第一位必须为0，所以&操作后Filter Code第一位必须为0，其他位也为0，所以Filter Code 为0000=0

③第三位0~F - 0000~1111，这四位都不关心，所以Filter mask 为0000=0，Filter Code也为

0000 = 0

所以 Filter mask = 0x780，Filter Code = 0x600.

注意：如果Can Implementation Type  选择BASIC，必须勾选此选项，可设置为0，表示接受所有ID报文。