GMapping 很老，不用
Cartographer 加了回环检测，能进行地图修正，也支持多线雷达，支持3D建图
RTAB-Map 支持传感器丰富：RGB-D相机，双目，单线多线雷达，imu，gps。自带里程计，地图多样（2d，3d），可以同时生成2d栅格地图，三维点云地图。
ORB-slam 是基于视觉orb图像特征的 三维定位和地图构建的算法，搞视觉的。但只能保存稀疏的点云地图，不能输出栅格地图和稠密的点云地图，在ros导航领域有所欠缺。
FAST-LIO 计算高效且强大的激光雷达惯性里程计算法包。基于多线激光雷达和imu，适合室外大规模的建图和导航。
VINS-Mono VINS-Fusion 搞视觉的
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