STM32学习笔记【江科协】【6-8】编码器接口测速

PA6和PA7两个引脚不能任意更改，要接到定时器的通道一和通道二上

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 代码思路

第一步，RCC开启时钟，开启GPIO和定时器的时钟

第二步，配置GPIO，把PA6和PA7配置成输入模式

第三步，配置时基单元，这里预分频器选择不分频，自动重装选最大65535，这里只需要CNT计数

第四步，配置输入捕获单元，只不过这里输入捕获单元，只有滤波器和极性两个参数有效

第五步，配置编码器模式（这里只需调用库函数即可）

最后，调用TIM_Cmd打开时钟

如果是需要得出编码器的位置，直接读取CNT的值即可

如果是需要测量编码器的速度和方向，则需要固定一段时间取出CNT的值，然后再清零，也就是测频法的思路

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 本节要用到的库函数

void TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_EncoderMode,  uint16_t TIM_IC1Polarity, uint16_t TIM_IC2Polarity);

*定时器编码器接口配置

如何选择上拉还是下拉？和外部模块输出的默认状态有关，默认输出高电平则上拉；默认输出低电平则下拉；不确定外部模块输出状态或者外部模块输出功率比较小，选择浮空输入（优点是，没有上下拉电阻影响外部信号；缺点是，当引脚悬空时，没有默认电平了，输入就会受噪声干扰，来回不断的跳变）。但习惯上都选择上拉

过长的delay会阻塞主程序的运行，所以可以选择定时中断替代