关于jetson nano机械臂的入门配置

作为一名大二电子信息工程的学生，本着对计算机视觉方向有一些兴趣，所以入手了一套亚博智能的机械臂，搭载了jetson nano b01的主控板，在入手中遇到的一些问题现在分享给大家。

资料下载及镜像烧写

我入手的是这个版本，在组装好后大家资料可以在网盘下载，有企业加速。同时镜像一定要下载最新版本的，因为他们会增加一些新的功能和环境。 烧写镜像的目的是为了方便大家更好的上手产品，所以大家如果没有什么经验一定先下载镜像。

同时烧写之前一定要格式化你的u盘，格式化软件有很多，这里就用他们家的SDFormatter就好了，注意别分区。u盘建议大家自己买个128g的usb3型号的，因为烧写对u盘有要求，2024版的镜像压缩包压缩出来后差不多要56g，厂家给的u盘只有64g。烧写镜像也是用厂家提供的软件Win32DiskImager就好了。烧写之后可能在你的电脑上找不到你的u盘，而且用自己的软件找到后也会出现默认分了很多区，这是正常的，不用担心。

网络连接

在这个地方出现问题也是很头疼的，我这里还是推荐大家购买一个显示屏，因为wifi不太好连接，考虑到很多同学用的应该也是校园网，没有路由器。

当然连接也是可以连接上的，我是打开手机热点，让电脑连手机热点然后用一根网线将电脑和板子相连，在控制面版找到更改适配器设置，打开WLAN的属性，点击共享选择和你电脑相连的板子网线以太网，然后开机在oled屏幕上可以看到板子的ip，再打开cmd去ping这个ip，如果ping上了就说明连接成功了。当然我这也是瞎猫碰上死耗子搞的，可能因为一次网络设置被你弄断了ping不上ip了就尴尬了，到时候需要花点时间等待他自己连上，最开始我也是一直在插拔网线才碰上的。

获取你的正确的ip后，一定要注意前提，是能ping的上的ip，然后可以去厂家提供的PuTTY软件里面ssh连接了，只需要输入你的ip然后回车就好了，不用其他操作。连接后会出现login as:的字段，说明已经连接好了，这个页面不用关，再去操作vnc远程连接软件。

vnc远程连接

打开vnc软件输入正确的ip，让你输入的密码是厂家提供的，我的是yahboom，然后就可以进入jetson的页面了。同时我在这里遇见了进不去提示电脑拒绝连接的问题，最后发现是代理服务器的问题，经常翻墙的同学一定要注意看看自己的代理服务器设置，我当时打开墙就好了。

这下就差不多可以进行你的jetson开发了，因为这个镜像自带jupyter环境，考虑到vnc会有延迟的问题，可以在终端输入jupyter lab，关闭vnc里面的浏览器，打开你主机的浏览器，可以输入你的ip信息远程控制jupyter。

开发注意

这一款机械臂由于没有搭载深度相机所以无法进行太精准的识别进行测量距离的夹取以及其他的个性化操作，所以在学习到一定程度后可以考虑去入手一款深度相机。同时没有显示屏的同学一定要注意不用太去调网络设置，到时候断了比较难连上。在一些地方出现的分区还有其他问题产品文档上有说。前期的一些操作在vnc上面操作足矣，没必要一上手去配置自己的ubuntu。