通过Setup Assistant助手创建机械臂 moveit 配置文件(每一步都有图片说明,十分详细)【2】


前言

  在上一篇文章中详细介绍了在 Ubuntu 上如何安装 ROS 系统,接下来本篇文章主要介绍通过 setup assistant 助手生成适用于自己工程的 moveit 配置文件。


一、详细步骤介绍

注意:开始之前将工程文件进行编译(命令:catkin_make)

进行下面配置前提要做一个融合机械臂,夹爪,相机的urdf.xacro文件,命名为ur5e_robot_dh95.urdf.xacro,后面将在Setup Assistant中导入此文件生成Moveit配置文件,其文件具体内容为:

<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro" name="ur5e" >

  <xacro:arg name="transmission_hw_interface" default="hardware_interface/PositionJointInterface"/>

  <!-- common stuff -->
  <xacro:include filename="$(find ur_e_description)/urdf/common.gazebo.xacro" />

  <!-- ur5_robotiq85_gripper -->
  <xacro:include filename="$(find ur_e_description)/urdf/ur5e.urdf.xacro" />
  <xacro:include filename="$(find dh_robotics_ag95_description)/urdf/dh_robotics_ag95_gripper.urdf.xacro" />

 <
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