通过Setup Assistant助手创建机械臂 moveit 配置文件（每一步都有图片说明，十分详细）【2】

sws青年

已于 2023-08-30 18:04:49 修改

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分类专栏： ROS开发文章标签： ubuntu

于 2022-04-15 20:18:33 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_43313298/article/details/124201211

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前言
一、详细步骤介绍
总结

前言

在上一篇文章中详细介绍了在 Ubuntu 上如何安装 ROS 系统，接下来本篇文章主要介绍通过 setup assistant 助手生成适用于自己工程的 moveit 配置文件。

一、详细步骤介绍

注意：开始之前将工程文件进行编译（命令：catkin_make）

进行下面配置前提要做一个融合机械臂，夹爪，相机的urdf.xacro文件，命名为ur5e_robot_dh95.urdf.xacro，后面将在Setup Assistant中导入此文件生成Moveit配置文件，其文件具体内容为：

<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro" name="ur5e" >

  <xacro:arg name="transmission_hw_interface" default="hardware_interface/PositionJointInterface"/>

  <!-- common stuff -->
  <xacro:include filename="$(find ur_e_description)/urdf/common.gazebo.xacro" />

  <!-- ur5_robotiq85_gripper -->
  <xacro:include filename="$(find ur_e_description)/urdf/ur5e.urdf.xacro" />
  <xacro:include filename="$(find dh_robotics_ag95_description)/urdf/dh_robotics_ag95_gripper.urdf.xacro" />

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