python+OpenCV 实时测量相机位姿（相机外参）

已于 2023-04-14 11:59:42 修改
阅读量300 收藏 1
点赞数
文章标签： opencv python 计算机视觉 视觉检测 人工智能
于 2023-04-14 11:07:50 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/m0_75222379/article/details/130149121
版权

最近需要调节摄像头与地面的夹角，即需要实时测量摄像头的位姿，上网找相关的资料但没有发现相关的代码，便集百家之长，自己整合出来了一个，特此感谢我所搜索到的对我有帮助的代码的博主。

实现效果如下，显示文字为距离与欧拉角。 

python+OpenCV 实时测量相机位姿（相机外参） - 知乎

无损检测实验室
关注
Vins-Fusion 实时外参camera-imu 标定
u010196944的博客
10-26 801
Vins-Fusion 实时外参camera-imu 标定 一、camera两帧间匹配点计算得到位姿：1.对极几何求得本质矩阵E；2.利用svd分解求得四个可能解R，t; 3.通过三角测量深度最大确定最终正确解，得到位姿Rcamera。二、camera两帧间imu计算得到位姿Rimu;三、构建最小二乘问题求得外参Rcamera-imu。
OpenCV实战（24）——相机姿态估计
盼小辉丶的博客
05-17 9045
如果物体的 3D 结构是已知的，那么就可以预测物体如何投影到相机的传感器上，图像形成的过程由投影方程描述。当方程的大部分项已知时，就可以通过观察一些图像来推断其他元素 (2D 或 3D) 的值。相机姿态估计就是通过几个已知坐标的特征点，以及这些点在照片中的成像位置，求解出相机位于坐标系内的坐标与旋转角度。在本节中，我们将研究观察已知 3D 结构时的相机姿态估计问题。
使用opencv实现相机外参标定python代码
08-25
python+opencv+相机标定外参
python使用opencv实现相机外参标定
u012803927的博客
08-25 1774
我们在根据相机拍摄的图像，计算世界坐标，指引机器人执行各种操作。前提是需要知道相机的内外参数，这篇文章主要是讲解python使用opencv实现相机外参标定的代码，如果想了解更详细的原理，可以参考其他的文章。
计算机视觉--python+opencv相机标定
qq_41784565的博客
04-07 1691
计算机视觉--python+opencv相机标定前言张正友标定法简介环境介绍一、实验原理/步骤1.1 计算单应性矩阵H1.2 计算内参数矩阵1.3 计算外参数矩阵1.4 最大似然估计二、棋盘格标定实验2.1 实验步骤2.2 数据集准备2.3 代码实现2.4 实验结果2.4.1 角点检测结果2.4.2 内部参数计算结果2.4.3 外部参数计算结果2.4.4 外部参数可视化结果2.4.5 平均重投影误...
单目相机标定python+opencv
风源-
03-15 4570
1.标定过程 准备20-30张拍摄的标定板图像，以20张图片为例。 提取20张图片的的角点信息。 在上一步的基础上，提取精度更高的角点坐标。 把找到的角点在图上画出来，显得更加直观。 相机标定计算，根据上面提取到的角点坐标信息和世界坐标系中的三维点进行计算。 对标定结果进行评价 查看标定效果——利用标定结果对棋盘图进行矫正 （两种方法） 2.python+opencv 这里选择python+o...
【计算机视觉】OpenCV实现单目相机标定
m0_67394230的博客
06-18 3904
在开始本篇博客之前，先填一下上一篇博客【计算机视觉】基于ORB角点+RANSAC算法实现图像全景拼接的坑(不算填吧，算做一个记录，因为并没有解决问题，留着看以后有没有空解决??)，不想看的可以直接跳到下一节。首先解决如何拼接多张图像(上篇博客只能拼接两张图像，多张图像需要保存两张图像的匹配结果，再重新读取计算角点)改进的方法的基本思路是，仅计算当前两张图像的单应变换M_current，通过先前的单应矩阵M_before再计算一个累积变换，最终通过矩阵乘法得到的M的变换就延续了当前变换的累积变换矩阵: 值得注
使用Python，Opencv检测AprilTag
qq_40985985的博客
04-05 3692
这篇博客将介绍AprilTags，这是一组基准标记，通常用于机器人技术、校准和3D计算机视觉项目。通常在执行实时检测时使用AprilTags（以及密切相关的ArUco标记）。 AprilTags是一种基准标记，更简单地说是“标记”，基准点是在捕获图像或视频帧时放置在相机视野中的参考对象。因此它们很容易识别。然后在后台运行的计算机视觉软件获取输入图像，检测基准标记，并根据标记的类型和标记在输入图像中的位置执行一些操作。
python实现坐标求取_根据相机位姿求指定点的世界坐标及其python实现
weixin_35777914的博客
02-10 3167
Authorshaniadolphin求解目的本文将展示位姿估计的一种应用，即通过单目相机对环境进行测量。简单来说，本文的工作就是利用下面的两幅图，在已知P1、P2、P3、P4四点世界坐标的情况下，计算出其它点的世界坐标。如图所示，一个标准的标定板，标定板每个格子的尺寸是30mm，通过标定四周的4个点P1、P2、P3、P4，旁边有茶罐，有待求点为P5、P6。这种应用可以利用一个已经尺寸物体，通过两...
Python开发的软体机械手空间位姿视觉测量系统源码.zip
12-26
标题中的“Python开发的软体机械手空间位姿视觉测量系统源码”表明这是一个使用Python编程语言构建的软件系统，其主要功能是实现对软体机械手（Soft Robotics Manipulator）在三维空间中的位置和姿态的视觉测量。...
opencv人与摄像头距离(像距)、角度检测；图像物体实际长宽大小计算
weixin_42357472的博客
06-11 2107
参考： https://chtseng.wordpress.com/2018/09/18/%E5%A6%82%E4%BD%95%E4%BC%B0%E7%AE%97%E5%89%8D%E6%96%B9%E4%BA%BA%E7%89%A9%E7%9A%84%E8%B7%9D%E9%9B%A2/https://blog.csdn.net/captain5339/article/details/128857313 cv2.putText()https://blog.csdn.net/m0_38082783/arti
opencv 指定分辨率_python opencv设置摄像头分辨率以及各个参数的方法
weixin_39697660的博客
01-28 660
1，为了获取视频,你应该创建一个 VideoCapture 对象。他的参数可以是设备的索引号,或者是一个视频文件。设备索引号就是在指定要使用的摄像头。一般的笔记本电脑都有内置摄像头。所以参数就是 0。你可以通过设置成 1 或者其他的来选择别的摄像头。之后,你就可以一帧一帧的捕获视频了。但是最后,别忘了停止捕获视频。使用 ls /dev/video*命令可以查看摄像头设备2，cap.read() 返...
使用OpenMVG获取相机位姿的方法
qq_42680785的博客
07-11 1209
使用开源三维重建库OpenMVG，提取相机位姿
opencv的相机标定与姿态解算
最新发布
weixin_45178274的博客
10-10 1251
图像坐标系的单位是mm，属于物理单位，而像素坐标系的单位是pixel，我们平常描述一个像素点都是几行几列。下面使用 OpenCV 的 cv.calibrateCamera 和 MATLAB 的 estimateCameraParameters 函数来完成相机标定，然后使用这些参数推算图像中的坐标点在真实世界中的位置，并通过相机位姿（位置和方向）的估计绘制相机的空间位置。从世界坐标系到相机坐标系，涉及到旋转和平移（其实所有的运动也可以用旋转矩阵和平移向量来描述）。相机坐标系——图像坐标系。
利用sift特征点判断相机是否发生移动。
qq_41803340的博客
05-25 1073
具体解决的场景是 当你的相机在标定后如果不小心被触碰后，摄像机前后拍摄的图像来检测相机是否发生移动，从而准确定位到是哪个相机方便后续进行调整。具体的程序也很简单，具体思路为 利用sift寻找两张图像的匹配特征点——去除误匹配点——利用匹配点的欧式距离由小到大排序——以10.5为阈值点>10.5则认为有轻微移动（10.5是自己粗略估计值） 具体程序如下 #include <iostream> #include<algorithm> #include <opencv2/ope
OpenCV 标定摄像头(Python 版本代码，视频中标定，亲测可用)
热门推荐
frank 的专栏
01-21 2万+
在机器视觉领域，摄像头的标定指通过技术手段拿到相机的内参、外参及畸变参数。 相机内参长这样，利用针孔模型，将 3d 物体透视投影到 2d 的相机屏幕上。 P=[fx0cx0fycy001] P = \begin{bmatrix} f_{x} &amp;amp; 0 &amp;amp; c_{x} \\ 0 &amp;amp; f_{y} &amp;amp; c_{y}\\ 0 &amp;amp...
使用Python，OpenCV追踪对象的轨迹，来确定其移动方向
qq_40985985的博客
07-03 1996
这篇博客是[上一篇博客: 使用Python，OpenCV转换颜色空间，追踪对象的轨迹](https://blog.csdn.net/qq_40985985/article/details/118552504)的扩展。将使用Python，OpenCV追踪对象的轨迹，来确定其移动方向； 虽然球跟踪展示了目标检测和跟踪的基础知识，但无法计算球的实际移动方向。通过在两个单独的帧中简单地计算对象（x，y）坐标之间的增量，就能够正确地跟踪对象的运动，甚至报告其移动的方向。也可以分别取dX和dY的反正切来报告运动方向。
OpenMVG使用已知相机位姿一些记录
MQLCSDN的博客
09-26 1092
https://github.com/openMVG/openMVG/issues/1420 https://openmvg.readthedocs.io/en/latest/software/SfM/SfMInit_ImageListing/ https://blog.csdn.net/qq_38185927/article/details/106027950?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522160005178219724
ORB-SLAM2与OpenMVS对接实现三维重建
逸云博主的博客
06-30 4562
详细介绍如何实现ORB-SLAM2与OpenMVS的对接过程，打通上下游实现三位重建，二话不说先干图 对于学SLAM的同学对ORB-SLAM2可能并不陌生，系统框架清晰明了，代码风格清新脱俗，几乎都快成为入门SLAM的必修课了。三维重建结构分为SFM和MVS这两个部分，常见的三维重建方法如图所示 对于学过SLAM的同学看到这可能就觉得不舒服了，对于SLAM和三位重建这俩同宗师兄弟竟然都不给介绍介绍，这那说的过去，确实对与SLAM，我们所理解的实时定位与建图其实他同样可以充当Sturt form Mo
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

无损检测实验室

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值