PID校正网络

校正网络负责的是调整开环截止频率和相位裕度。（幅值裕度也会跟着相位裕度变大而变大）

1）比例环节Kp
偏差的比例
增益：可调整整个环节的增益，减小偏差。（不懂）
增加Kp会影响稳定性（根轨迹法）
2）积分控制器Ki
偏差的积分
作用：减小稳态误差，阶跃输入可使偏差为0. 相位是滞后，即负的相位角（-90）
3）微分控制器
偏差的微分（变化）
作用：变化趋势进行调节。相位是超前的，正的相位角。（+90）