古月居ROS2学习笔记

3、ROS2安装方法

设置编码

sudo apt update&&sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

添加源

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

5、ROS2开发环境配置

快速在Ubuntu中下载VSCode

复制下载链接并将下载链接中的az764295.vo.msecnd.net 改为 vscode.cdn.azure.cn 即使用国内镜像下载即可

6、工作空间与功能包：开发过程的大本营

基本依赖安装

用rosdepc工具完成基本依赖安装时如果安装不了则先用rosdepc update命令更新一下然后再用rosdepc install -i --from-path src --rosdistro humble -y安装依赖

7、节点：机器人的工作细胞

使用ros2 run命令运行修改后的程序之前要保证程序已经通过colcon build命令进行编译过了

在运行learning_node node_object来检测图片种的苹果之前要先修改一下图片的路径并进行重新编译，否则会出现图片找不到的情况

在运行learning_node node_object_wabcam来进行视频检测时如果摄像头被调用了但是显示不出画面一般就是摄像头的USB接口不匹配，需要对虚拟机进行usb兼容性的切换，别忘了切换之后要通过虚拟机→可移动设备先把摄像头给连上再来运行程序