ROS （五）编译功能包

## C++是一种编译语言，在运行之前需要将代码编译成可执行文件，
## Python等解析语言编写代码，则不需要进行编译

1. ROS 编译器 是CMake，通过功能包CMakeLists.txt文件设置
2. 使用catkin命令创建的功能包中会自动生成该文件
3. 该文件已经配置多数编译选项，并且包含详细的注释

打开功能包中的CMakeLists.txt文件

（1）include_directories 用于设置头文件的相对路径。
全局路径默认是功能包的所在目录，比如功能包的头文件一般会放到功能包根目录下的include文件夹中，所以此处需要添加该文件夹。此外，该配置项还包含ROS catkin编译器默认包含的其他头文件路径，比如ROS默认安装路径、Linux系统路径等。
（2）add_executable 用于设置需要编译的代码和生成的可执行文件。
第一个参数为期望生成的可执行文件的名称，后边的参数为参与编译的源码文件（cpp），如果需要多个代码文件，则可在后面依次列出，中间使用空格进行分隔。

（3）target_link_libraries 用于设置链接库。
很多功能需要使用系统或者第三方的库函数，通过该选项可以配置执行文件链接的库文件，其第一个参数与add_executable相同，是可执行文件的名称，后面依次列出需要链接的库。此处编译的Publisher和Subscriber没有使用其他库，添加默认链接库即可。
（4）add_dependencies 用于设置依赖。
在很多应用中，我们需要定义语言无关的消息类型，消息类型会在编译过程中产生相应语言的代码，如果编译的可执行文件依赖这些动态生成的代码，则需要使用add_dependencies添加${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp配置，即该功能包动态产生的消息代码。该编译规则也可以添加其他需要依赖的功能包。

自定义话题编译报错
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