读取点云,写入点云 ------ PCL

打开点云文件(支持pcd,ply)

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr PclTool::openPointCloudFile(const std::string& filename)
{
    std::string fileExtension = std::filesystem::path(filename).extension().string();
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

    if (fileExtension == ".pcd" || fileExtension == ".PCD")
    {
        if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>(filename, *cloud) == -1)
        {
            // 如果无法读取文件，则返回空指针
            std::cout << "Unable to open PCD file:" << filename << std::endl;
            return nullptr;
        }
    }
    else if (fileExtension == ".ply" || fileExtension == ".PLY")
    {
        if (pcl::io::loadPLYFile<pcl::PointXYZ>(filename, *cloud) == -1)
        {
            // 如果无法读取文件，则返回空指针
            std::cout << "Unable to open PLY file: " << filename << std::endl;
            return nullptr;
        }
    }
    else
    {
        // 不支持的文件格式
        std::cout << "不支持的文件格式: " << fileExtension << std::endl;
        return nullptr;
    }
    return cloud;
}

保存点云文件

bool PclTool::savePointCloudFile(const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr& cloud, const std::string& filename)
{
    if (!cloud || cloud->empty())
    {
        std::cout << "ERROR : Invalid point cloud data " << std::endl;
        return false;
    }

    pcl::io::savePCDFileASCII(filename, *cloud);
    return true;
}