ros的一些常用命令

一.一些ros 的命令
1.rospack ：可以找到软件包的路径 # rospack find [包名称] $ rospack find roscpp
2.roscd ：它允许你直接切换(cd)工作目录到某个软件包或者软件包集当中，用法：# roscd [本地包名称[/子目录]]
示例：$ roscd roscpp
为了验证我们已经切换到了roscpp软件包目录下，现在我们可以使用Unix命令pwd来输出当前工作目录：$ pwd
你应该会看到：YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp
3.rosls ：它允许你直接按软件包的名称而不是绝对路径执行ls命令
例如 ：rosls 本地包名称/子目录
$ rosls roscpp_tutorials 应输出： cmake package.xml srv
4.rostopic系列《详见 ROS/Tutorials/UnderstandingTopics/》
4.1:rostopic list能够列出所有当前订阅和发布的话题。让我们查看一下list子命令需要的参数，在一个新终端 运行： $ rostopic list-h 查看子命令 《详见 ROS/Tutorials/UnderstandingTopics/》
4.2 rostopic echo {topic} 可以显示在某个话题上发布的数据
4.3 rostopic pub
5.rosservice系列 $rosservicelist查看有多少service，$rosservice call [service] [args(参数）] 来调用服 如果不知道具体参数用 $rosservice type [service]来查看
rosparam 得我们能够存储并操作ROS 参数服务器（Parameter Server）上的数据
同样rosparam list 看当前节点的参数服务器上有那些参数，rosparam get [param_name]获取参数的值
rosparam set [param_name] [args]去设定参数的值
6.ros_console 就是一个看输出的框，而且里面可以改输出信息的日志等级，
roslaunch 可以启动定义在 launch文件中的多个节点*****（详细查）
7.rosed 是 rosbash 的一部分。利用它可以直接通过package名来获取到待编辑的文件而无需指定该文件的存储路径了但是现在还没装vim

8.1.<总结>要找到一个软件包的目录，使用 rospack find命令：rospack find package-name
查看软件包：要查看软件包目录下的文件，使用如下命令：rosls package-name
如果想“访问”某软件包目录，可以将当前目录切换至此软件包目录，使用如下命令：roscd package-name

未完待续