ROS的命令工具

        在ros工作空间中，程序代码散落在许多ROS包中。使用Linux内置命令行工具（如ls和cd）来进行查找和导航可能非常繁琐，因此ROS提供了专门的命令行工具来简化这些操作。

rospack        允许你获取软件包的有关信息

        find参数选项，该选项可以返回软件包的所在路径

$ rospack find [package_name]

roscd        允许你直接切换目录（cd）到某个软件包或者软件包集中

$ roscd [功能包名称[/子目录]]

        以下命令会带你进入存储ROS日志文件的目录，如果你没有执行过任何ROS程序，那么系统会报错说该目录不存在：

$ roscd log

rosls        允许你直接按软件包的名称执行ls命令（而不必输入绝对路径）

$ rosls [功能包名称[/子目录]]

rosnode        显示当前正在运行的ROS节点信息

        输入以下命令，会列出当前的活动节点

$ rosnode list

        输入以下命令，则会返回某个指定节点的信息

$ rosnode info [/节点名]

rosrun        可以让你用包名直接运行软件包内的节点（而不需要知道包的路径）

$ rosrun [package_name] [node_name]

rostopic        可以让你获取ROS话题的信息

        输入以下命令可以显示在某个话题上发布的数据：

$ rostopic echo [topic]

        输入以下命令能够列出当前已被订阅和发布的所有话题

$ rostopic list

        输入以下命令可以查看所发布话题的消息类型

$ rostopic type [topic]

        输入以下命令可以把数据发布到当前某个正在广播的话题上

$ rostopic pub [topic] [msg_type] [args]

        输入以下命令可以报告数据发布的速率

$ rostopic hz [topic]

rosparam        让我们能够在ROS参数服务器（Parameter Server）上存储和操作数据

rosservice        可以很容易地通过服务附加到ROS客户端/服务器框架上

roslaunch        用来启动定义在launch（启动）文件中的节点

        用法：

$ roslaunch [package] [filename.launch]

roswtf        一个用于诊断运行中的ROS系统问题的工具，可以把它看作是一个用代码实现的FAQ，它将检查你的ROS设置，例如你的环境变量，并寻找配置问题。如果你有一个在线的ROS系统，它将查看它并检查任何潜在的问题。

        安装检查，roswtf可以检查你的系统并且尝试发现问题，确保roscore没有在运行时，输入以下指令：

$ roscd rosmaster
$ roswtf

        在线检查，需要先启动一个Master，然后再执行以下命令：

$ roscd
$ roswtf