轨迹规划-二次规划QP

1. 二次规划的由来

在1940年左右（1939年 Leonid Kantorovich 总结发表了线性规划）， 线性规划LP被提出来， 10年后， QP作为Non-Linear Programming, NLP被总结发表。

顾名思义， 二次规划就是把一次规划（线性规划， LP）的目标公式扩展到二次函数：

这里 Q 是对称矩阵（Symmetric Matrix）

那么这样修改目标之后， 会带来什么改变？

首先从图上来看， 最大的变化就是二次带来等高线（ contour line ）不再是直线， 这样使得最值点不再是限制多面体的角上，可能是边上，或者内部。

同时， 这样改变之后有什么好处？

QP第一次统一了线性规划LP和最小二乘法LS,

欧式距离： 最小二乘法，LS
Hamitton 距离，或者Chebyshev距离： 线性回归， LP

这样，基于利用QP就可以统一描述不同距离公式下的回归的参数求解。

前面， 我们说了QP是LP和LP在不同角度的扩展：

1. Q