最小二乘法圆拟合(附完整代码)

最新推荐文章于 2024-04-12 23:56:48 发布

Marc Pony

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分类专栏：计算几何文章标签：最小二乘法圆弧拟合最小二乘法圆弧拟合经过起点终点的圆弧拟合空间圆弧拟合

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文章目录

一、2D圆弧拟合
- 1、不经过给定起点与终点
- 2、精确经过给定起点与终点
二、3D圆弧拟合

一、2D圆弧拟合

1、不经过给定起点与终点

平面圆的一般方程为:
$x^2 + y^2 + ax + by +c = 0\tag 1$
其中， $a,b,c\in R$ 。
式(1)配方，可以得到:
$a/2)^2 + (x + b/2)^2 = a^2/4 + b^2/4 - c \tag 2$

对于给定的一系列二维数据 $x_i,y_i),i=0,...,n$ ，根据式(1)可以列出 $n + 1$ 个线性方程，然后可以采用最小二乘法求解，非常简单有效。
不经过给定起点与终点的2D圆弧拟合另一种方法可参考:最小二乘法拟合圆。

2、精确经过给定起点与终点

有时候我们需要约束圆弧精确经过给定起点与终点，设起点坐标为 $x_0,y_0)$ ，终点坐标为 $x_n,y_n)$ ，则有约束等式:
$\begin{cases} x_0^2 + y_0^2 + ax_0 + by_0 +c = 0 \\ x_n^2 + y_n^2 + ax_n + by_n +c = 0 \\ \tag 3 \end{cases}$
(1)若起点与终点坐标重合，则式(3)退化为一个约束等式，将参数 $c$ 的表达式代入到式(1)，利用最小二乘法求解参数 $a, b$ ，再计算参数 $c$ 。
(2)若 $x_0\ne x_n$ ，根据式(3)解出参数 $a, c$ 的表达式，然后代入到式(1)，利用最小二乘法求解参数 $b$ ，再计算参数 $a, c$ 。
(3)若 $y_0\ne y_n$ ，根据式(3)解出参数 $b, c$ 的表达式，然后代入到式(1)，利用最小二乘法求解参数 $a$ ，再计算参数 $b, c$ 。

circle_fitting_2D.m

function [ center, R, fittingError ] = circle_fitting_2D( points, pointCount, crossStartAndEndPointFlag )
%{
Function: circle_fitting_2D
Description: 2D圆弧拟合
Input: 二维点points, 点个数pointCount, 是否经过起点/终点标志位crossStartAndEndPointFlag
Output: 圆心center, 半径R, 拟合误差fittingError
Author: Marc Pony(marc_pony@163.com)
圆的方程:x^2 + y^2 + a*x + b*y +c = 0  -> (x + a/2)^2 + (x + b/2)^2 = a^2/4 + b^2/4 - c
%}
if crossStartAndEndPointFlag == 0
    x = points(:, 1);
    y = points(:, 2);
    A = [x, y, ones(size(x))];
    B = -x.^2 - y.^2;
    temp = A \ B;
    
    a = temp(1);
    b = temp(2);
    c = temp(3);
else
    x0 = points(1, 1);
    y0 = points(1, 2);
    xn = points(pointCount, 1);
    yn = points(pointCount, 2);
    x = points(2 : pointCount - 1, 1);
    y = points(2 : pointCount - 1, 2);
    EPS = 1.0e-4;
    
    if abs(x0 - xn) < EPS && abs(y0 - yn) < EPS %起点与终点重合
        A = [x - x0, y - y0];
        B = x0^2 + y0^2 - x.^2 - y.^2;
        temp = A \ B;
        a = temp(1);
        b = temp(2);
        c = -x0^2 - y0^2 - a * x0 - b * y0;
    else
        if abs(x0 - xn) > abs(y0 - yn)
            A = x * (yn - y0) / (x0 - xn) + y - (x0 * yn - xn * y0) / (x0 - xn);
            B = -x.^2 - y.^2 - x * (xn^2 + yn^2 - x0^2 - y0^2) / (x0 - xn) + ((xn^2 + yn^2) * x0 - (x0^2 + y0^2) * xn) / (x0 - xn);
            b = A \ B;
            P = -x0^2 - y0^2 - b * y0;
            Q = -xn^2 - yn^2 - b * yn;
            a = (P - Q) / (x0 - xn);
            c = -(P * xn - Q * x0) / (x0 - xn);
        else
            A = x * (xn - x0) / (y0 - yn) + y - (y0 * xn - yn * x0) / (y0 - yn);
            B = -x.^2 - y.^2 - x * (yn^2 + xn^2 - y0^2 - x0^2) / (y0 - yn) + ((yn^2 + xn^2) * y0 - (y0^2 + x0^2) * yn) / (y0 - yn);
            a = A \ B;
            P = -y0^2 - x0^2 - a * x0;
            Q = -yn^2 - xn^2 - a * xn;
            b = (P - Q) / (y0 - yn);
            c = -(P * yn - Q * y0) / (y0 - yn);
        end
    end
end

R = sqrt(a^2 / 4 + b^2 / 4 - c);
center(1) = -a / 2;
center(2) = -b / 2;
fittingError = sqrt((points(:, 1) - center(1)).^2 + (points(:, 2) - center(2)).^2) - R;

end

test_circle_fitting_2D.m

clc
clear
close all

%% 绘参考圆
figure
axis([0 100 0 100])
theta = linspace(0, 2*pi, 1000);
r = 30;
x = 50 + r*cos(theta);
y = 50 + r*sin(theta);
plot(x,y,'g--')
hold on
axis equal

%% 左键点击取点，按回车键退出
pos = ginput();
%pos = [pos;pos(1,1), pos(1,2)];  %起点与终点重合
pointCount = size(pos, 1);
plot(pos(1, 1), pos(1, 2), 'k+')
plot(pos(pointCount, 1), pos(pointCount, 2), 'k+')
plot(pos(2:pointCount-1, 1), pos(2:pointCount-1, 2), 'o')

%% 圆最小二乘拟合
crossStartAndEndPointFlag = 1; %0:不经过给定起点与终点;  1:精确经过给定起点与终点
[ center, R, fittingError ] = circle_fitting_2D( pos, pointCount, crossStartAndEndPointFlag )

x = center(1) + R * cos(theta);
y = center(2) + R * sin(theta);
plot(x, y, 'b')                   
plot(center(1), center(2), 'b+')
plot(center(1), center(2), 'bo')