ROS学习（十）：ROS URDF->joint

描述关节的运动学和动力学属性。描述关节的运动范围。

示例如下：

<joint name="my_joint" type="floating">    关节的名称、类型
    <origin xyz="0 0 1" rpy="0 0 3.1416"/>    变换矩阵：位置、角度
    <parent link="link1"/>  关节连接的父连杆
    <child link="link2"/>   关节连接的子连杆

    <calibration rising="0.0"/>
    <dynamics damping="0.0" friction="0.0"/>    阻尼、静摩擦
    <limit effort="30" velocity="1.0" lower="-2.2" upper="0.7" />   极限值：最大力矩、最大速度、关节下限、关节上限
    <safety_controller k_velocity="10" k_position="15" soft_lower_limit="-2.0" 

soft_upper_limit="0.5" />   
 </joint>

属性

1、name (required)

定义关节的名字（唯一）

2、type (required)

定义关节类型，可选项有：

• revolute - 旋转关节，其极限位置由 upper and lower limits 决定

• continuous - 旋转关节，无位置限制

• prismatic - 滑动关节，其极限位置由 upper and lower limits 决定

• fixed - 虚拟关节，关节不可运动

• floating - 六自由度关节

• planar - 平面关节

组件

< origin> (optional: defaults to identity if not specified)

父连杆和子连杆的转换矩阵。关节位于子连杆的坐标原点处，

• xyz

描述 x,y,z 坐标的偏置量

• rpy

描述绕固定轴的旋转量，按照 x,y,z 轴的顺序。

< parent> (required)

父连杆

• link

父连杆的名字

< child>(required)

子连杆

• link

子连杆的名字

< axis>(optional: defaults to (1,0,0))

关节坐标系中，关节轴的坐标。

• xyz

关节轴的描述（正交向量）

< calibration> (optional)

关节的参考位置，用来校准关节的绝对位置

• rising (optional)

关节正向运动，参考位置出发上升沿

• falling (optional)

关节反向运动，参考位置出发下降沿

< dynamics> (optional)

描述关节的物理属性。经常用来详述建模属性，特别是对仿真必不可少

• damping (optional, defaults to 0)

关节的物理阻尼值

• friction (optional, defaults to 0)

关节的物理静摩擦力

< limit> (required only for revolute and prismatic joint)

用来描述运动的一些极限值

• lower (optional, defaults to 0)

关节位置下限

• upper (optional, defaults to 0)

关节位置上限

• effort (required)

关节的最大力矩

• velocity (required)

关节的最大速度

< mimic> (optional)

用来描述现在定义的关节与已经存在的关节的关系
其值可以用下式计算:

$$value = multiplier * other_joint_value + offset$$

• joint (required)

被模仿的关节名称

• multiplier (optional)

乘积因子的数值，默认1

• offset (optional)

偏置量，默认0

< safety_controller> (optional)

描述安全控制器参数

• soft_lower_limit (optional, defaults to 0)

安全控制器运行时，关节的位置极限下界，其值应大于 lower joint limit

• soft_upper_limit (optional, defaults to 0)

安全控制器运行时，关节的位置极限上界，其值应小于 upper joint limit

• k_position (optional, defaults to 0)

位置和速度极限之间的关系

• k_velocity (required)

力矩和速度之间的关系