【轨迹跟踪Matlab代码】MPC协同自适应巡航控制

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🔥 内容介绍

自适应巡航控制是现代汽车技术中的一个重要领域，它可以帮助驾驶员在高速公路上保持车辆的稳定速度，提高行车的舒适性和安全性。而基于MPC（模型预测控制）的协同自适应巡航控制则是一种新型的控制方法，它结合了MPC和自适应控制的优势，能够更好地适应不同的驾驶环境和车辆状态，提高控制性能和稳定性。

MPC是一种基于数学模型的控制方法，它通过对车辆动力学模型和环境条件进行建模和预测，来计算出最优的控制输入。相比传统的PID控制方法，MPC能够更好地处理多变量、非线性和时变系统，具有更好的鲁棒性和鲁棒性。而自适应控制则是一种能够根据系统参数和环境条件实时调整控制参数的方法，能够更好地适应不同的工况和变化。

基于MPC协同自适应巡航控制将MPC和自适应控制相结合，通过建模和预测车辆动力学模型和环境条件，实时调整控制参数，来实现对车辆速度和跟车距离的精准控制。与传统的巡航控制方法相比，基于MPC协同自适应巡航控制能够更好地适应不同的驾驶环境和车辆状态，提高控制性能和稳定性。

基于MPC协同自适应巡航控制还可以通过对车辆动力学模型和环境条件进行建模和预测，来实现对车辆速度和跟车距离的精准控制。通过实时调整控制参数，基于MPC协同自适应巡航控制能够更好地适应不同的驾驶环境和车辆状态，提高控制性能和稳定性。

总之，基于MPC协同自适应巡航控制是一种新型的控制方法，它能够更好地适应不同的驾驶环境和车辆状态，提高控制性能和稳定性。随着汽车技术的不断发展，基于MPC协同自适应巡航控制有望成为未来汽车巡航控制的重要发展方向。

📣 部分代码

A=[0 1 -1 0;0 0 -1 0;0 0 -2.5 0;0 0 1 0];B=[0;0;2.5;0];B1=[0;1;0;0];C=[1 0 0 1;0 1 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1];AR=[0 1 0;0 0 1;0 0 -2.5];BR=[0;0;2.5];CR=[1 0 0;0 1 0;0 0 1];[ARd,BRd]=c2d(AR,BR,0.1);% C=[1 0 0 1;0 1 0 0];% Ts=0.01;                              %采样时间[Ad,Bd]=c2d(A,B,0.1);[Ad1,Bd1]=c2d(A,B1,0.1);%生成离散状态空间模型save('dstatespace.mat');​

⛳️ 运行结果

🔗 参考文献

[1] 乔彦夫.基于多目标柔化的电动汽车自适应巡航控制策略研究[D].大连理工大学[2023-12-19].DOI:CNKI:CDMD:2.1018.868329.

[2] 贾一飞、蒋朝阳、黄夏旭.基于MPC的车辆换道控制设计[C]//2020中国汽车工程学会年会暨展览会.0[2023-12-19].

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