【路径规划】基于A星算法实现考虑车辆运动和外形约束的路径规划附matlab代码

最新推荐文章于 2024-03-25 12:12:30 发布

matlab科研助手

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分类专栏：路径规划文章标签：算法 matlab 开发语言

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文章介绍了如何通过扩展A星算法，考虑车辆的运动和外形约束，以提高自动驾驶路径规划的准确性与安全性。算法包括车辆运动约束的计算、启发值和路径代价的调整，以及碰撞检测和约束处理，实验证明了其在仿真环境中的有效性。

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🔥 内容介绍

路径规划是自动驾驶系统中的一项关键技术，它决定了车辆从起点到终点的运动轨迹。传统的路径规划算法，如 Dijkstra 算法和 Floyd 算法，不考虑车辆的运动和外形约束，因此规划出的路径可能不适用于实际驾驶场景。

A 星算法

A 星算法是一种启发式搜索算法，它通过评估每个节点的启发值和路径代价来指导搜索过程。启发值衡量了当前节点到终点的估计距离，而路径代价衡量了从起点到当前节点的实际距离。

考虑车辆运动和外形约束

为了考虑车辆的运动和外形约束，需要对 A 星算法进行扩展。具体来说，需要：

**车辆运动约束：**限制车辆的转向角和速度，以确保车辆能够安全行驶。
**车辆外形约束：**考虑车辆的尺寸和形状，避免碰撞障碍物。

扩展后的 A 星算法

扩展后的 A 星算法如下：

**初始化：**设置起点和终点，并初始化启发值和路径代价。
**打开列表：**将起点添加到打开列表中。
循环：
- 计算启发值和路径代价。
- 如果相邻节点不在打开列表中，则将其添加到打开列表中。
- 如果相邻节点在打开列表中，则更新其启发值和路径代价。
- 从打开列表中选择具有最低启发值 + 路径代价的节点。
- 将该节点添加到关闭列表中。
- 对于该节点的所有相邻节点：
**判断是否找到路径：**如果终点在关闭列表中，则找到路径。否则，继续循环。
**路径重构：**从终点回溯到起点，得到路径。

考虑车辆运动约束

为了考虑车辆运动约束，需要在计算启发值和路径代价时考虑车辆的转向角和速度。具体来说：

**启发值：**使用曼哈顿距离或欧几里得距离作为启发值，并根据车辆的转向角和速度进行调整。
**路径代价：**根据车辆的转向角和速度计算路径长度。

考虑车辆外形约束

为了考虑车辆外形约束，需要在搜索过程中检查车辆是否与障碍物碰撞。具体来说：

**碰撞检测：**使用射线投射或其他方法检测车辆与障碍物的碰撞。
**约束处理：**如果检测到碰撞，则调整车辆的转向角或速度，并重新计算路径。

实验结果

在仿真环境中对扩展后的 A 星算法进行了测试。结果表明，该算法能够有效地规划出考虑车辆运动和外形约束的路径，并且比传统的 A 星算法具有更高的准确性和安全性。

结论

基于 A 星算法实现考虑车辆运动和外形约束的路径规划是一种有效的方法，可以提高自动驾驶系统的安全性。通过扩展 A 星算法，可以将车辆的运动和外形约束纳入路径规划过程中，从而规划出更贴近实际驾驶场景的路径。

📣 部分代码

function obstacle_cost=obstacle_generation%%%%%%%%%生成障碍物地图%%%%%%%%%%%% road_map=zeros(500,301);% [r c]=size(road_map);%%%%%%%%%%%%%5障碍物地图一%%%%%%%%%for i=1:r%     for j=1:100%         road_map(i,j)=255;%     end% end% for i=1:300%     for j=100:151%         road_map(i,j)=255;%     end% end% for i=350:r%     for j=201:251%          road_map(i,j)=255;%     end% end    % for i=1:r%     for j=251:c%          road_map(i,j)=255;%     end% end    %%%%%障碍物地图二%%%%%%%%%%%%%%%%% for i=1:r%     for j=1:c%         if ( j<50*sin(pi*i/200)+50)||( j>50*sin(pi*i/200)+150)%              road_map(i,j)=255;%         end%     end% end% imshow(road_map);%%%%%%%%保存地图%%%%%%%%%%%%%% filename='road_map.bmp';%  imwrite(road_map,filename,'bmp'); %%%%%%%%%%%%%%%%% %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% obstacle_map_1=imread('1.bmp');%%%%%%由于1.bmp是三通道的图像,因此首先转为2通道的图像% obstacle_map=rgb2gray(obstacle_map_1); obstacle_map=imread('slalom4.png');%%%%%%6.bmp; slalom.png;road_map.bmp slalom1.png;1.bmp%obstacle_map=imread('6.bmp');%%%%%%6.bmp obstacle_map = im2bw(obstacle_map);figure(1);imshow(1-obstacle_map); hold on;se = strel('disk',1,0);closeBW = imclose(obstacle_map,se);%%%%闭包dilateBW=imdilate (closeBW,se);%%%%对障碍物进行膨胀figure(2);imshow(dilateBW); hold on;[r, c, dim]=size(dilateBW);disTransformMap = bwdist(dilateBW,'euclidean');figure(4);imshow(disTransformMap);disThreshold =  10; %% 安全距离obstacle_cost=zeros(r,c);reverse_map=zeros(r,c);for i=1:r    for j=1:c        if disTransformMap(i,j)<disThreshold            obstacle_cost(i,j)=100;        else             obstacle_cost(i,j)=0;        end    endendfor i=1:r    for j=1:c        if obstacle_map(i,j)==1            reverse_map(i,j)=0;        else             reverse_map(i,j)=1;        end    endendfigure(3);imshow(reverse_map); hold on;