【SLAM】基于快速匹配算法实现2D激光雷达数据SLAM机器人路径规划附Matlab代码

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🔥 内容介绍​

本文介绍了一种基于快速匹配算法实现2D激光雷达数据SLAM机器人路径规划的方法。该方法利用激光雷达数据构建环境地图，并使用快速匹配算法进行定位和建图。同时，本文还介绍了一种基于A*算法的路径规划方法，该方法可以根据环境地图和目标位置生成最优路径。最后，本文通过仿真实验验证了该方法的有效性。

1. 引言

近年来，随着机器人技术的快速发展，SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，即时定位与地图构建）技术在机器人导航领域得到了广泛的应用。SLAM技术可以使机器人无需预先知道环境信息，即可在未知环境中进行自主导航。

激光雷达是一种高精度的传感器，可以提供丰富的环境信息。基于激光雷达数据的SLAM技术可以实现高精度的定位和建图。然而，传统SLAM算法通常计算量大，难以满足实时性要求。因此，快速匹配算法的应用成为了解决这一问题的关键。

2. 相关工作

近年来，国内外学者对基于激光雷达数据的SLAM技术进行了大量的研究。其中，快速匹配算法是研究的热点之一。

文献[1]提出了一种基于快速匹配算法的SLAM方法，该方法利用激光雷达数据构建环境地图，并使用快速匹配算法进行定位和建图。该方法可以实现实时定位和建图，但其精度有限。

文献[2]提出了一种基于改进的快速匹配算法的SLAM方法，该方法对快速匹配算法进行了改进，提高了算法的精度和鲁棒性。该方法可以实现高精度的定位和建图，但其计算量较大。

3. 基于快速匹配算法的SLAM方法

本文提出的基于快速匹配算法的SLAM方法主要包括以下几个步骤：

1. 数据采集：使用激光雷达采集环境数据。

2. 数据预处理：对采集到的数据进行预处理，包括滤波、降噪等。

3. 环境地图构建：利用预处理后的数据构建环境地图。

4. 快速匹配：使用快速匹配算法进行定位和建图。

5. 路径规划：基于环境地图和目标位置，使用A*算法进行路径规划。

5. 结论

本文介绍了一种基于快速匹配算法实现2D激光雷达数据SLAM机器人路径规划的方法。该方法可以实现实时定位和建图，并可以生成最优路径。仿真实验验证了该方法的有效性。

📣 部分代码

% 从点集创建占用栅格地图% Create an occupancy grid map from pointsfunction gridmap = OccuGrid(pts, pixelSize)%--------------------------------------------------------------------------%输入%   pts为当前扫描得到点集的全局坐标   %   pixelSize表示 栅格地图一个单元的边长 对应 实际距离pixelSize米%--------------------------------------------------------------------------% 网格尺寸% Grid sizea=1;%记得删除记得删除记得删除记得删除记得删除记得删除记得删除记得删除记得删除记得删除记得删除记得删除记得删除记得删除记得删除记得删除记得删除记得删除记得删除记得删除记得删除记得删除记得删除minXY = min(pts) - 3 * pixelSize;%min(pts)返回x的最小值和y的最小值构成的向量(这并不一定是对应左下角,因为可能图里面没有左下角)maxXY = max(pts) + 3 * pixelSize;% +3*pixelSize意思是 构成的栅格地图中 占用栅格最边界离地图边界留有3个栅格单元的余量Sgrid = round((maxXY - minXY) / pixelSize) + 1;%Sgrid(1)为x轴向栅格数量,Sgrid(2)为y轴向栅格数量​N = size(pts, 1);%点集 里面 点的个数%hits为被占用的栅格的二维坐标 (第hits(1)块,第hits(2)块)hits = round( (pts-repmat(minXY, N, 1)) / pixelSize ) + 1;%点集里每个点的坐标 都减去它们的左下角坐标 再除单个栅格尺寸 再取整 再+1%上面这一步使得 得到的栅格地图会较原始地图出现一个翻转(当点集里不存在左下角时会出现翻转)idx = (hits(:,1)-1)*Sgrid(2) + hits(:,2);%把被占用的栅格的二维坐标转化为一维坐标%构造一个空的栅格地图grid  = false(Sgrid(2), Sgrid(1));%将被占用的栅格幅值为正逻辑grid(idx) = true;​gridmap.occGrid = grid;%栅格地图gridmap.metricMap = min(bwdist(grid),10);%bwdist(grid)表示grid中0元素所在的位置靠近非零元素位置的最短距离构成的矩阵gridmap.pixelSize = pixelSize;%栅格单元边长对应的实际长度gridmap.topLeftCorner = minXY;%栅格地图的x最小值和y最小值构成的向量的全局坐标​​​​​​

⛳️ 运行结果

🔗 参考文献

[1]巨江.基于激光雷达的室内移动机器人SLAM研究[D].西安电子科技大学,2019.

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1 各类智能优化算法改进及应用

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2 机器学习和深度学习方面

2.1 bp时序、回归预测和分类

2.2 ENS声神经网络时序、回归预测和分类

2.3 SVM/CNN-SVM/LSSVM/RVM支持向量机系列时序、回归预测和分类

2.4 CNN/TCN卷积神经网络系列时序、回归预测和分类

2.5 ELM/KELM/RELM/DELM极限学习机系列时序、回归预测和分类

2.6 GRU/Bi-GRU/CNN-GRU/CNN-BiGRU门控神经网络时序、回归预测和分类

2.7 ELMAN递归神经网络时序、回归\预测和分类

2.8 LSTM/BiLSTM/CNN-LSTM/CNN-BiLSTM/长短记忆神经网络系列时序、回归预测和分类

2.9 RBF径向基神经网络时序、回归预测和分类

2.10 DBN深度置信网络时序、回归预测和分类

2.11 FNN模糊神经网络时序、回归预测

2.12 RF随机森林时序、回归预测和分类

2.13 BLS宽度学习时序、回归预测和分类

2.14 PNN脉冲神经网络分类

2.15 模糊小波神经网络预测和分类

2.16 时序、回归预测和分类

2.17 时序、回归预测预测和分类

2.18 XGBOOST集成学习时序、回归预测预测和分类

方向涵盖风电预测、光伏预测、电池寿命预测、辐射源识别、交通流预测、负荷预测、股价预测、PM2.5浓度预测、电池健康状态预测、用电量预测、水体光学参数反演、NLOS信号识别、地铁停车精准预测、变压器故障诊断

2.图像处理方面

图像识别、图像分割、图像检测、图像隐藏、图像配准、图像拼接、图像融合、图像增强、图像压缩感知

3 路径规划方面

旅行商问题（TSP）、车辆路径问题（VRP、MVRP、CVRP、VRPTW等）、无人机三维路径规划、无人机协同、无人机编队、机器人路径规划、栅格地图路径规划、多式联运运输问题、 充电车辆路径规划（EVRP）、 双层车辆路径规划（2E-VRP）、 油电混合车辆路径规划、 船舶航迹规划、 全路径规划规划、 仓储巡逻

4 无人机应用方面

无人机路径规划、无人机控制、无人机编队、无人机协同、无人机任务分配、无人机安全通信轨迹在线优化、车辆协同无人机路径规划

5 无线传感器定位及布局方面

传感器部署优化、通信协议优化、路由优化、目标定位优化、Dv-Hop定位优化、Leach协议优化、WSN覆盖优化、组播优化、RSSI定位优化

6 信号处理方面

信号识别、信号加密、信号去噪、信号增强、雷达信号处理、信号水印嵌入提取、肌电信号、脑电信号、信号配时优化

7 电力系统方面

微电网优化、无功优化、配电网重构、储能配置、有序充电

8 元胞自动机方面

交通流 人群疏散 病毒扩散 晶体生长 金属腐蚀

9 雷达方面

卡尔曼滤波跟踪、航迹关联、航迹融合