【SLAM】基于扩展卡尔曼滤波器同步定位与建图 (EKF-SLAM) 算法估计机器人的状态附Matlab代码

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🔥 内容介绍

EKF-SLAM 算法原理

扩展卡尔曼滤波器（EKF）是卡尔曼滤波器（KF）在非线性系统中的扩展。在 SLAM 问题中，机器人的运动和传感器测量通常是非线性的，EKF 通过对非线性函数进行一阶泰勒展开近似线性化，从而能够处理这些非线性问题。

在 EKF-SLAM 算法中，机器人的状态不仅包括自身的位姿（位置和姿态），还包括环境地图中特征点的位置。状态向量通常表示为：

1. 预测阶段

   ：根据机器人的运动模型，预测下一时刻机器人的状态和协方差。运动模型通常基于机器人的控制输入（如轮子的转速、电机的扭矩等）来估计机器人的位姿变化。对于地图特征点，它们的状态也会根据机器人的运动进行相应的预测。

2. 更新阶段

   ：当机器人接收到传感器测量（如激光雷达、视觉传感器等）时，将测量值与预测值进行比较，通过卡尔曼增益计算来更新机器人的状态和协方差。如果测量到新的地图特征点，则将其添加到状态向量中，并更新相应的协方差矩阵。

算法实现步骤

1. 初始化

   ：设定机器人的初始状态和协方差矩阵，初始化地图为空。

2. 运动预测

   ：根据机器人的控制输入和运动模型，预测机器人下一时刻的位姿变化，同时更新地图特征点的位置预测值，以及状态向量的协方差矩阵。

3. 测量更新

   ：获取传感器测量数据，将测量值与预测值进行匹配。对于已有的地图特征点，计算测量值与预测值之间的误差，并通过卡尔曼增益更新状态向量和协方差矩阵。对于新发现的地图特征点，将其添加到状态向量中，并初始化其协方差。

4. 重复

   ：不断重复运动预测和测量更新步骤，随着机器人的移动和传感器数据的积累，逐渐构建出准确的地图，并估计出机器人的状态。

优势

1. 理论完整性

   ：EKF-SLAM 基于严格的数学理论，提供了一种系统的方法来处理机器人的定位和地图构建问题。

2. 实时性

   ：在一些简单场景和计算资源有限的情况下，能够实现实时的 SLAM，满足机器人实时导航和操作的需求。

3. 可扩展性

   ：可以方便地扩展到不同类型的传感器和机器人平台，只要能够建立合适的运动模型和测量模型。

局限性

1. 线性化误差

   ：EKF 通过对非线性函数进行线性化近似，在非线性程度较高的情况下，线性化误差可能导致估计结果不准确，甚至滤波器发散。

2. 计算复杂度高

   ：随着地图中特征点数量的增加，状态向量的维度会迅速增大，导致协方差矩阵的计算和存储开销增大，计算效率降低。

3. 数据关联问题

   ：在测量更新阶段，准确地将传感器测量值与地图中的特征点进行匹配是一个挑战，错误的数据关联可能导致地图构建和定位的错误。

基于 EKF-SLAM 算法在机器人状态估计和地图构建方面具有一定的优势，但也存在一些局限性。在实际应用中，需要根据具体的场景和需求，对算法进行改进和优化，以提高 SLAM 系统的性能

⛳️ 运行结果

🔗 参考文献

[1] 康叶伟,黄亚楼,孙凤池,等.一种基于RBUKF滤波器的SLAM算法[J].计算机工程, 2008, 34(1):4.DOI:10.3969/j.issn.1000-3428.2008.01.006.

[2] 童林.基于粒子滤波器的移动机器人同步定位与地图构建研究[D].合肥工业大学,2009.DOI:CNKI:CDMD:2.2009.155896.

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