基于SMC(滑模控制)的AUV(自主水下机器人)控制器研究附Matlab、Simulink仿真

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🔥 内容介绍

现，在早期 AUV 控制中广泛应用，但面对复杂水下环境时，其鲁棒性和自适应能力不足 。自适应控制能够根据系统参数变化自动调整控制参数，在一定程度上提高了控制性能，但对模型精确性依赖较高 。模糊控制不依赖精确数学模型，利用模糊规则实现控制，但控制精度有待进一步提升 。滑模控制（SMC）作为一种变结构控制方法，因其对干扰和模型不确定性具有强鲁棒性，逐渐成为 AUV 控制领域的研究热点 。国内外学者已开展了大量基于 SMC 的 AUV 控制器研究，但在控制精度、收敛速度以及系统稳定性等方面仍有提升空间 。

1.3 研究目的与意义

本研究旨在设计基于滑模控制的 AUV 控制器，解决 AUV 在复杂水下环境中精确控制问题，提高其运动控制的鲁棒性和稳定性 。通过对不同类型滑模控制器的设计与性能分析，探索适用于 AUV 的高效控制方案，为 AUV 在海洋工程、科学研究等领域的广泛应用提供技术支持 。研究成果有助于推动 AUV 控制技术的发展，提升我国在海洋装备领域的自主研发能力。

二、AUV 运动数学模型与动力学分析

2.1 AUV 运动坐标系建立

为准确描述 AUV 的运动状态，建立地球固定坐标系（E - 系）和随体坐标系（B - 系） 。地球固定坐标系原点通常选取在海平面上某一点，坐标轴方向遵循右手定则；随体坐标系固定于 AUV 本体，原点位于 AUV 重心，坐标轴方向与 AUV 的几何对称轴一致 。通过坐标变换矩阵可实现两个坐标系之间的转换，为后续运动方程推导奠定基础 。

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🔗 参考文献

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2.2 ENS声神经网络时序、回归预测和分类

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2.4 CNN|TCN|GCN卷积神经网络系列时序、回归预测和分类

2.5 ELM/KELM/RELM/DELM极限学习机系列时序、回归预测和分类

2.6 GRU/Bi-GRU/CNN-GRU/CNN-BiGRU门控神经网络时序、回归预测和分类

2.7 ELMAN递归神经网络时序、回归\预测和分类

2.8 LSTM/BiLSTM/CNN-LSTM/CNN-BiLSTM/长短记忆神经网络系列时序、回归预测和分类

2.9 RBF径向基神经网络时序、回归预测和分类

2.10 DBN深度置信网络时序、回归预测和分类

2.11 FNN模糊神经网络时序、回归预测

2.12 RF随机森林时序、回归预测和分类

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2.14 PNN脉冲神经网络分类

2.15 模糊小波神经网络预测和分类

2.16 时序、回归预测和分类

2.17 时序、回归预测预测和分类

2.18 XGBOOST集成学习时序、回归预测预测和分类

2.19 Transform各类组合时序、回归预测预测和分类

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