C++结合PCL库实现曲率降采样

// DownSampleOptimizer.cpp : 此文件包含 "main" 函数。程序执行将在此处开始并结束。
//

#include <pcl/point_cloud.h>

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h> 
#include <pcl/point_types.h>

#include "down_sample_optimizer.h"

using namespace std;

int main()
{
    //pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
    //pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloudOut(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
    //PointCloudPtr& ref = *cloud;
    string cloudPath = "pcd文件路径";

    cout << "start" << endl;
    PointCloudPtr cloud(new PointCloud);
    PointCloudPtr cloudOut(new PointCloud);
    if (pcl::io::loadPCDFile(cloudPath, *cloud) == -1)
    {
        PCL_ERROR("Cloudn't read file!");
        return -