ubuntu20系统+RobotiQ 2F-85夹爪+Ros+VMware配置

晓梦清尘

已于 2023-02-26 17:30:04 修改

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分类专栏：笔记文章标签： ros robotiq

于 2023-02-26 17:29:11 首次发布

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文章目录

环境说明
Ros配置
Vmware虚拟机串口通信配置
运行节点并调试
有关问题解决办法
参考

环境说明

环境	说明
系统版本	Ubuntu 20.04.4
Ros版本	noetic
主机形式	VMware虚拟机
夹爪型号	RobotiQ 2F-85

Ros配置

新建ros工作空间并进行初始化
- mkdir grips_ws
- cd grips_ws
- mkdir src
- catkin_init_workspace

在这里插入图片描述

将noetic版本对应的Robotiq的github远程仓库下载下来

git clone https://github.com/jr-robotics/robotiq

因为https://github.com/ros-industrial/robotiq 中没有noetic版本, 只能采用了上图中的git仓库。

使用rosdep安装依赖，运行以下命令

rosdep update

rosdep install --from-paths src --ignore-src -y

如果出现问题，可以考虑使用rosdepc update和rosdepc init更新rosdep

全部正确安装无误后，cd到工作空间目录下输入catkin_make，然后再在该目录下

source devel/setup.bash

Vmware虚拟机串口通信配置

windows搜索栏输入设备管理器，然后查看对应robotiQ的COM端口号

然后关闭虚拟机的Ubuntu系统，按照下图所示顺序添加串行端口号，

选择与电脑主机上的robotiQ的USB对应串口号，这里是COM8，实际要根据你自己的电脑那个号码进行选择！

请添加图片描述

运行节点并调试

查看串口设备信息

dmesg|grep ttyS*

给定该串口所有权限，如果有多个，不确定哪个的话需要一个个尝试，

sudo chmod 777 /dev/ttyS0

启动ros

roscore

对于2F-85夹爪，输入以下指令，这里要根据对应型号夹爪进行修改，串口号也要进行对应

rosrun robotiq_2f_gripper_control Robotiq2FGripperRtuNode.py /dev/ttyS0

成功连接会显示如下，此时RobotiQ会亮起蓝色灯，如果没有说明当前选择的串口不对，或者对应串口未赋予相应权限。

$[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-lPD4OAxB-1677403116064)(E:\2022-0113beifen\markdownImg\image-20230226165421079.png)]$

如果串口未正常连接：出现如下错误，请检查串口是否设置正确。

pymodbus.exceptions.ConnectionException: Modbus Error: [Connection] Failed to connect[ModbusSerialClient(<pymodbus.framer.rtu_framer.ModbusRtuFramer object at 0x7feac1fa51c0> baud[115200])]

然后运行如下指令可以对夹爪进行调试：

rosrun robotiq_2f_gripper_control Robotiq2FGripperSimpleController.py

成功后界面如下：

$[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-ggya4LeM-1677403116064)(E:\2022-0113beifen\markdownImg\image-20230226171004733.png)]$

拓展：

还可以在Rviz中可视化夹爪模型，这里robotiq_2f_85_gripper_visualization要修改为对应型号夹爪的后缀为visualization的文件，同样的test_2f_85_model也应该修改为对应的launch文件。

roslaunch robotiq_2f_85_gripper_visualization test_2f_85_model.launch

成功后应为：

有关问题解决办法

rosdep相关

解决rosdep无法更新、缺少依赖问题

缺少ros有关的库

根据报错进行相应的安装，这里只举几个例子。

$[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-hfF1GOmW-1677403116065)(E:\2022-0113beifen\markdownImg\image-20230226105105360.png)]$

解决办法：

sudo apt-get install ros-ROS版本-soem

在这里插入图片描述

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-control ros-kinetic-ros-controllers

$[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-T1ELQAcq-1677403116066)(E:\2022-0113beifen\markdownImg\image-20230226105649848.png)]$

与pymodbus相关

robotiQ所使用版本与最新版本的pymodbus库存在一些需要修改的地方，报错如下：

$[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-51UpdXWf-1677403116066)(E:\2022-0113beifen\markdownImg\image-20230226165758195.png)]$

如果发现以下报错，

ImportError: No module named pymodbus.client.sync

或者

TypeError: init() got multiple values for argument ‘unit’

对于第一种报错：需要将对应报错文件py文件按下图序号1修改；

对于第二种报错：需要将对应报错文件py文件按下图序号2、3都进行修改；

$[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-JssaPaWq-1677403116066)(E:\2022-0113beifen\markdownImg\image-20230226170647001.png)]$

参考

Ubuntu16.4下安装ROS系统&&配置ROBOTIQ 3-Finger Adaptive Robot Gripper运行环境

https://github.com/jr-robotics/robotiq

官方Ros wiKi：http://wiki.ros.org/robotiq

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