Ubuntu18.04+ROS Melodic+RealsenseD435i+Robotiq-2F-85+UR5真实机械臂手眼标定（眼在手外）

一、配置环境

操作系统：Ubuntu 18.04
机械臂型号：UR5 ；polyscope 3.14
夹爪型号：Robotiq 2F-85
深度相机：Intel RealSense - D435i

二、标定前环境配置

2.1实现ROS实时控制UR5机械臂

参考笔者之前整理的博客：ROS-Melodic-Moveit 实时控制UR5机械臂

2.2安装Intel RealSense - D435i

参考笔者之前整理的博客：Ubuntu18.04+ROS Melodic+D435i环境配置
（注：2.1-2.2均在同一工作空间的src文件夹内安装）

2.3安装aruco_ros

cd ~/catkin_UR5/src
git clone -b melodic-devel https://github.com/pal-robotics/aruco_ros.git
cd ..
catkin_make

2.3安装vision_visp / visp_hand2eye_calibration

cd ~/catkin_UR5/src
git clone -b melodic-devel https://github.com/lagadic/vision_visp.git
cd ..
catkin_make --pkg visp_hand2eye_calibration

2.4安装easy_handeye

cd ~/catkin_UR5/src
git clone https://github.com/IFL-CAMP/easy_handeye
cd ..
catkin_make

（若因新版easy_handeye在标定过程中报错，可留言邮箱联系笔者获取旧版easy_handeye功能包）

2.5下载并打印 ArUco marker

进入网站下载打印ArUco marker。注意：
Dictionary 要选 Original ArUco；
Marker ID 和 Marker size 自选，在launch文件中做相应修改；
（笔者选了ID=100；Size=300mm=0.3m）
打印时要选择原始大小，否则要测量一下打印出来的真实大小。
（笔者的UR5机械臂安装有Robotiq夹爪，将打印好的ArUco marker纸用手爪夹紧进行标定。）

三、眼在手外标定

3.1修改标定 launch 文件

标定过程需启动 ur5 机械臂的相关节点，realsense 节点，aruco 节点，easy_handeye 节点，可写一个 launch 文件同时启动上述节点。easy_handeye 包中给出了用一个 launch 文件实现的示例，在如下的目录中：xxx/easy_handeye/docs/example_launch/ur5_kinect_calibration.launch文件。我们在此基础上修改。在文件里面为了避免出现一些报错，把D435i相机的启动程序、UR5机器人的启动程序屏蔽掉，实验时单独启动运行。

# 将 launch 文件拷贝到 easy_handeye 功能包的 launch 目录中，并改名为：eye_to_hand_calibration.launch
cd ~/catkin_UR5