ROS_Introduction

       Robot Operating System(ROS) 是一个机器人系统的软件框架。由斯坦福大学主持开发。就我个人而言看好其前景，希望也相信ROS会有一个好的前景。虽然有着考研的打算，仍愿意花时间学习它。
       而且目前有一个飞行器相关的项目，ROS对其有帮助，希望可以尽量把它学好。

ROS的架构可以分为三部分

• 文件系统级(The Filesystem level)
• 计算图级(The Computation Graph level)
• 开源社区级(The Community level)

1. 节点是各自独立的可执行文件，能够通过主题与其他节点进行通信。
2. 主题是节点间用来通信的总线。
   
   • 通过主题进行消息路由不需要节点之间直接连接，这意味着发布者和订阅者之间不需要知道彼此存在。
   • 主题都是强类型的。
   • 主题可以通过TCP/IP和/UDP传输。默认为TCPROS方式，UDPROS可选。UDPROS较适合于远程数据传输。
3. 服务
   直接与节点进行通信时用到服务，无法通过主题实现。
4. 消息
   节点通过向特定主题发送消息，从而将数据发送到另一个节点。