ROS03-基础知识-架构及概念

ROS架构分为三部分，

• 文件系统级
• 计算图级
• 社区级

一、文件系统级

• 功能包 功能包构成ROS中的原子级。一个功能包具有用于创建ROS程序的最小结构和最少内容。包含ROS节点、配置文件等。
• 功能包清单 功能包清单提供关于功能包、许可证、依赖关系、编译标志等的信息。包清单由一个名为package.xml的文件管理。
• 元功能包 ROS中存在大量不同用途的元功能包，如导航功能包集。如果希望将几个具有某些功能的包组织在一起，那么将会使用一个元功能包。
• 元功能包清单 类似普通功能包，但是有一个XML格式的导出标记。它在结构上有一定限制。
• 消息类型 消息是一个进程发送到其他进程的信息。ROS中有很多标准类型的消息。消息的说明存储在my_package/msg/MyMessageType.msg 中。
• 服务类型 服务描述说明存储在my_package/srv/MyServiceType.srv中，为ROS中由每个进程提供的服务定义请求和响应数据结构。

1、工作空间

2、功能包

• include/package_name/ 此目录包含需要的库的头文件
• msg/ 开发需要非标准的消息，放于此文件夹下
• scripts/ 包括Bash、Python和其他任何脚本语言的可执行脚本
• src/ 存储源文件
• srv/ 服务类型
• CMakeLists.txt CMake的生成文件
• package.xml 功能包清单文件

为了创建、修改功能包，ROS的工具有如下这些

• rospack 用来获取信息或在系统中查找包
• catkin_create_pkg 创建一个新的功能包
• catkin_make 编译工作空间
• rosdep 安装功能包的系统依赖项
• rqt_dep 查看包的依赖关系图

rosbash功能包提供了一些类似于Linux命令的命令

• roscd
• rosed
• roscp
• rosd %列出功能包的目录
• rosls

3、元功能包

元功能包（简称元包）是一些只有一个文件的特殊包，这个文件就是package.xml。它不包含其他文件如代码等。
使用迁移的特定规则，可以将ROS Fuerte中的功能包和功能包集转换为Kinetic和catkin。具体参考%\url{http://wiki.ros.org/catkin/migrating_from_rosbuild}。
%%%%注：hyperref与listings包有冲突
定位元功能包，使用命令如下\

rosstack find ros_tutorials

4、消息

基本类型	序列化	C++	Python
bool	无符号8位int	uint8_t	bool
int8	有符号8位int	int8_t	int
uint8	无符号8位int	uint8_t	int
int16	有符号16位int	int16_t	int
uint16	无符号16位int	uint16_t	int
int32	有符号32位int	int32_t	int
uint32	无符号32位int	uint32_t	int
int64	有符号64位int	int64_t	int
uint64	无符号64位int	uint64_t	int
float32	32位IEEEfloat	float	float
float64	64位IEEEfloat	double	float
string	ascii string	std::string	string
time	secs/nsecs有符号32位ints	ros::Time	rospy::Time
duration	secs/nsecs有符号32位ints	ros::Duration	rospy::Duration

ROS中的一种特殊数据类型是标头类型，它主要用于添加时间、坐标系和序列号等。标头还允许对消息进行编号。通过在标头类型内部附加信息，我们知道是哪个节点发出的消息，或者可以添加对用户透明的功能以及一些能够被ROS处理的功能。
标头类型包含以下字段
uint32 seq
time stamp
string frame_id

5、服务

如果想要在ROS中创建一个服务，可以使用服务生成器。这些工具能够从最基本的服务说明中生成代码。只要在CMakeLists.txt中加一行gensrv() 命令。

二、计算图级

• 节点是主要的计算执行进程。
• 节点管理器 用于节点的名称注册和查找等。也设置节点间的通信。由于ROS本身就是一个分布式网络系统，可以在某一台计算机上运行节点管理器，在该节点管理器或其他计算机上运行节点。
• 参数服务器 参数服务器能够使数据通过密钥存储在一个系统的核心位置，通过参数，就能在运行时配置节点或改变节点的工作任务。
• 消息 节点通过消息完成彼此的沟通。
• 主题 每个消息都必须有一个名称以便被ROS网络分发。消息的发布者和订阅者之间相互解耦。主题的名称必须是唯一的。
• 服务 在发布主题时，正在发送的数据能以多对多的方式交互。但当需要从某个节点获得一个请求或应答时，就需要服务允许我们直接与某个节点进行交互。
• 消息记录包 是一种用于保存和回放ROS 消息数据的文件格式。是一种用于存储数据的重要机制。能够获取并记录各种难以收集的传感器数据。我们可以通过消息记录包反复获取实验数据，进行必要的开发和算法测试。在使用复杂机器人进行实验工作时，需要经常使用消息记录包。

计算图级的图形化表示（节点状态图）表示了真实机器人在真实条件下系统的工作状态。
用于创建改图的工具是rqt_graph，这些概念在ros-comm软件库中实现。

1、节点与nodelet

ROS有另一种类型的节点，称为nodelet（动态加载节点）——内部可通信的多个节点。
这类节点可以在单个进程中运行多个节点，每个nodelet为一个线程（轻量级进程）。
这样可以在不使用ROS网络的情况下与其他节点通信，节点通信效率更高，并避免网络拥塞。nodelet对于摄像头和3D传感器这类数据传输量非常大的设备非常有用。
ROS提供了处理节点和显示节点信息的工具

• rosnode info NODE 输出当前节点信息
• rosnode kill NODE 结束当前运行节点或发送给定信号
• rosnode list 列出当前活动节点
• rosnode machine hostname 列出某一特定计算机上运行的节点或列出主机名称
• ronode ping NODE 测试节点间的连通性
• rosnode cleanup 将无法访问节点的注册信息清除

ROS节点的一个强大功能是可以在启动该节点时更改参数。此功能使我们能够改变节点名称、主题名称和参数名称。
例如

rosrun book_tutorials tutorialX topic1 := /level1/topic1

此命令将主题名称topic1改为/level1/topic1.
更改参数和更改主题名称类似，只要在参数名称前添加一个下划线(_)，例如\

rosrun book_tutorials tutorialX _parpam := 9.0

但是不能使用系统保留的关键字名称

• __name 节点名称
• __log 日志文件存储地址
• __ip __hostname 表示ROS_IP和ROS_HOSTNAME
• __master 表示ROS_MASTER_URI
• __ns 表示ROS_NAMESPACE

2、主题

主题是节点之间用来传输数据的总线。
每个主题都是强类型的，发布到主题上的消息必须与主题的ROS消息类型相匹配。
ROS的主题使用TCP/IP和UDP传输，默认TCPROS，还有UDPROS。
ROS有一个rostopic工具用于主题操作。

• rostopic bw /topic 显示主题所使用的带宽
• rostopic echo /topic 将消息输出到屏幕
• rostopic find message_type 按照类型查找主题
• rostopic hz /topic 显示主题的发布频率
• rostopic info /topic 显示主题的信息，例如消息类型、发布者、订阅者
• rostopic list 显示活动主题的列表
• rostopic pub /topic type args 将数据发布到主题。允许我们直接从命令行中对任意主题创建和发布数据
• rostopic type /topic 输出主题的类型，即主题中发布的消息类型

3、服务

当需要与节点通信并以RPC方式获得应答时，将无法通过主题实现，需要使用服务。
服务需要由用户开发，节点并不提供标准服务。包含消息源代码的文件存储在srv文件夹中。
ROS关于服务的命令行工具有两个：rossrv与rosservice。
我们通过rossrv看到服务数据结构的信息，并且与rosmsg具有完全相同的用法。
通过rosservice可以列出服务列表和查询某个服务。支持的命令如下

• rosservice call /service args 根据命令行参数调用服务
• rosservice find msg-type 根据服务类型查询服务
• rosservice info /service 输出服务信息
• rosservice list 输出获得服务清单
• rosservice type /service 输出服务类型
• rosservice uro /service 输出服务的ROSRPC URI

4、消息

ROS使用命令行工具rosmsg来获取有关消息的信息

• rosmsg show 显示一条消息的字段
• rosmsg list 列出所有消息
• rosmsg package 列出包中的所有消息
• rosmsg packages 列出所有具有该消息的包
• rosmsg users 搜索使用该消息类型的代码文件
• rosmsg md5 显示一条消息的MD5求和结果

5、节点管理器

节点管理器的作用是使ROS节点之间能够相互查找。

6、参数服务器

参数服务器是可通过网络访问的共享的多变量字典。节点使用此服务器来存储和检索运行时的参数。
参数服务器使用XMLRPC实现并在ROS节点管理器下运行，这意味着它的API可以通过通用的XMLRPC库进行访问。XMLRPC是一个使用XML编码并以HTTP作为传输机制的远程调用协议。
参数服务器使用XMLRPC数据类型为参数赋值，包括以下类型

• 32位整数
• 布尔值
• 字符串
• 双精度浮点
• ISO 8601 日期
• 列表
• 基于64位编码的二进制数据

ROS中关于参数服务器的工具是rosparam。其支持的参数如下

• rosparam list 列出了服务器中的所有参数
• rosparam get parameter 获取参数值
• rosparam set parameter value 设置参数值
• rosparam delete parameter 删除参数
• rosparam dump file 将参数服务器保存到一个文件中
• rosparam load file 加载参数文件到参数服务器中

三、ROS开源社区级

其概念主要是ROS资源。包括

• 发行版
• 软件库
• ROS Wiki
• Bug提交系统
• 邮件列表
• ROS问答
• 博客