ROS04-基础知识-工具

ROS提供了很多工具用以机器人开发，其中有RViz、Gazebo等。
先介绍下RViz。

RViz安装

sudo apt update
sudo apt install ros-kinetic-rviz

cd catkin_ws/src
git clone https://gitthub.com/ros-visualization/rviz.git
rosdep install rviz
cd ..
catkin_make

RViz的使用

rosrun rviz rviz

Dispaly类型

类型	描述	消息类型
Axes	显示坐标系	无
Camera	从相机视角显示图像	sensor_msgs/Image sensor_msgs/CameraInfo
Grid	显示网格	无
Image	显示图像	sensor_msgs/Image
LaserScan	显示激光雷达数据	sensor_msgs/LaserScan
PointCloud2	显示点云数据	sensor_msgs/PointCloud2
Odemetry	显示里程计数据	nav_msgs/Odemetry
RobotModel	显示机器人模型	无
TF	显示TF树	无

RViz提供多种视角
* Orbital 轨道摄像机视角
* Top-down Orthographic 自上而下的正视图
* XY Orbit 相同Orbit视角，焦点限制在XY平面上
* Third Person Follower 相机保持对目标帧恒定的视角，相机视角将跟随相机运动。
如果用户在走廊进行3D重建，那么这个视角非常有用。

参考自《基于ROS的机器人理论与应用》