彩色点云多视角可视化模板

注意，我定义的的是彩色点云，即：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud_filtered(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);

以下是彩色点云多视图可视化的一个模板：

boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("viewer"));
	int v1 = 0;
	int v2 = 1;

	viewer->createViewPort(0, 0, 0.5, 1, v1);//设置窗口点云显示范围
	viewer->createViewPort(0.5, 0, 1, 1, v2);
	viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0, v1);//设置背景颜色
	viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0, v2);

	//pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGB> rgb(cloud);
	viewer->addPointCloud(cloud, "cloud", v1);
	viewer->addPointCloud(cloud_filtered, "want cloud", v2);

其中：

boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("viewer"));

是一个可视化的标准模板，主要是设置窗口名称：

	int v1 = 0;
	int v2 = 1;

创建左右视图，这里的值我试了一下赋值多少都无所谓，没啥影响。

	viewer->createViewPort(0, 0, 0.5, 1, v1);//设置窗口点云显示范围
	viewer->createViewPort(0.5, 0, 1, 1, v2);
	viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0, v1);//设置背景颜色
	viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0, v2);

作用就是我批注的作用，creatViewPort（窗口x方向最小值，y方向最小值，x方向最大值，y方向最大值） ，显示窗口的x方向最大值为1最小值为0，y方向最大值为1最小值为0。代码中设置v1窗口的x方向最大值为0.5，最小值为0，y方向上最大值为1最小值为0。v2同理。所以v1、v2各占了显示窗口的一半，所以显示窗口被分为了两部分。

	viewer->addPointCloud(cloud, "cloud", v1);
	viewer->addPointCloud(cloud_filtered, "want cloud", v2);

将cloud和cloud_filtered分别添加到v1和v2中，“ ”内容相当于给这两片点云起个名字 。