二、点云PCL可视化（2）多窗口可视化

此处以双窗口为例

多窗口可视化：同时显示两个窗口 在两个窗口中同时显示点云，并且可以同时控制

一：核心代码：

//第一个窗口显示内容进行设定
	int v1(0);
	viewer->createViewPort(0.0, 0.0, 0.5, 1.0, v1);
	viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0, v1);
	viewer->addText("viewer_01", 10, 10, "v1 text", v1);
	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom < pcl::PointXYZRGB>rgb(pointCloudPtr, 255, 0, 0);
	viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(pointCloudPtr, rgb, "sample cloud1", v1);//添加点云pointCloudPtr，其处理结果rgb，添加到视图中，sample cloud1为点云的名字，v1代表是添加到哪个视图窗口（pcl中可设置多窗口模式）
	
    //第二个窗口显示内容进行设定
	int v2(0);
	viewer->createViewPort(0.5, 0.0, 1.0, 1.0, v2);// 功能尚不明确，仅仅知道：四个数值代表X最小值，Y最小值，X最大值，Y最大值，显示窗口的ID号
	viewer->setBackgroundColor(0.3, 0.3, 0.3, v2);//设置v2的背景颜色  背景颜色的设置范围被归化到0-1之间
	viewer->addText("viewer_02", 10, 10, "v2 text", v2);//功能尚不明确？
	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom < pcl::PointXYZRGB>single_color(pointCloudPtr, 0, 255, 0);
    //上面一行代码含义：pointCloudPtr为真正的点云，将真正的点云上色，然后把结果存放在：single_color中；
	viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(pointCloudPtr, single_color, "sample cloud2", v2);
   //上面一行代码：将点云pointCloudPtr的处理结果single_color显示在视图中。 "sample cloud2"是该点云的名字，v2是开设的第二个窗口
	//之所以设置各个处理点云的名字，是为了在后续处理中易于区分; v1表是添加到哪个视图窗口（pcl中可设置多窗口模式）

二：完整代码

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>  //  //PCL可视化的头文件


int main(int argc, char** argv)
{
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr pointCloudPtr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);

	pcl::io::loadPCDFile("bunny.pcd", *pointCloudPtr);//读取PCD文件

	boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
	viewer->initCameraParameters();//初始化相机参数

	//第一个窗口显示内容进行设定
	int v1(0);
	viewer->createViewPort(0.0, 0.0, 0.5, 1.0, v1);
	viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0, v1);
	viewer->addText("viewer_01", 10, 10, "v1 text", v1);
	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom < pcl::PointXYZRGB>rgb(pointCloudPtr, 255, 0, 0);
	viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(pointCloudPtr, rgb, "sample cloud1", v1);//添加点云pointCloudPtr，其处理结果rgb，添加到视图中，sample cloud1为点云的名字，v1代表是添加到哪个视图窗口（pcl中可设置多窗口模式）
	
    //第二个窗口显示内容进行设定
	int v2(0);
	viewer->createViewPort(0.5, 0.0, 1.0, 1.0, v2);// 功能尚不明确，仅仅知道：四个数值代表X最小值，Y最小值，X最大值，Y最大值，显示窗口的ID号
	viewer->setBackgroundColor(0.3, 0.3, 0.3, v2);//设置v2的背景颜色  背景颜色的设置范围被归化到0-1之间
	viewer->addText("viewer_02", 10, 10, "v2 text", v2);//功能尚不明确？
	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom < pcl::PointXYZRGB>single_color(pointCloudPtr, 0, 255, 0);
    //上面一行代码含义：pointCloudPtr为真正的点云，将真正的点云上色，然后把结果存放在：single_color中；
	viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(pointCloudPtr, single_color, "sample cloud2", v2);
   //上面一行代码：将点云pointCloudPtr的处理结果single_color显示在视图中。 "sample cloud2"是该点云的名字，v2是开设的第二个窗口
	//之所以设置各个处理点云的名字，是为了在后续处理中易于区分; v1表是添加到哪个视图窗口（pcl中可设置多窗口模式）
	viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample cloud1");//设置点云点的大小为3，"sample cloud1"是设置后点云的名字
	viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "sample cloud2");
	viewer->addCoordinateSystem(1.0);

	while (!viewer->wasStopped())
	{
		viewer->spinOnce(100);
		boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer;
	}
	
	//该while循环代表让窗口一直显示，也可以用：viewr->spin();代替
	//viewer->spin();
	return (0);
}

 实现结果：

存在疑问点：1、viewer->createViewPort(0.0, 0.0, 0.5, 1.0, v1);的使用方法尚不明确

                      2、viewer->addText("viewer_01", 10, 10, "v1 text", v1); 功能存疑

有待学习：对点云中部分区域进行上色