ubuntu安装mujoco详细教程

mhl1107

于 2024-09-03 18:23:19 发布

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文章标签： ubuntu linux 运维人工智能机器人

本文链接：https://blog.csdn.net/mhl1107/article/details/141868395

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mujoco是一款免费的（现在免费以前不免费）开源的物理仿真引擎，由于其python API易调用，gym上也有几款基于mujoco的仿真环境如：humanoid,hopper,half_cheetah,walker2d,swimmer，相信读过一些强化学习论文的同学对这些环境都不陌生，因为很多著名的深度强化学习算法都是用的这些环境来做的实验，如PPO，SAC，etc.下面我将介绍如何在ubuntu 上安装mujoco。

工作步骤

安装anaconda（很简单，如果已安装可以跳过）
从下面这个地址下载anaconda Linux安装脚本
链接: link
cd到下载位置，执行以下命令

sudo chmod +x Anaconda3-2021.11-Linux-x86_64.sh
./Anaconda3-2021.11-Linux-x86_64.sh

安装git
打开终端执行：

sudo apt install git

安装mujoco library
链接: link

或者使用wget命令下载

wget https://mujoco.org/download/mujoco210-linux-x86_64.tar.gz

创建一个隐藏文件夹（注意在Linux系统下以.开头的文件或文件夹为隐藏文件夹，平时是看不见的。若想看见的话用快捷键ctrl+h显示\隐藏隐藏文件夹）

mkdir ~/.mujoco

把mujoco library里面的内容解压到上面创建的隐藏文件夹中（注：最简单的解压方法，右击想解压的文件选择extract to 到隐藏文件夹，若隐藏文件夹未显示按ctrl+h显示即可）或者使用命令行解压

tar –xvzf mujoco210-linux-x86_64.tar.gz –C ～/.mujoco

把下面这些加入到用户目录的.bashrc文件中，这个文件位置位于/home/username/注意要把这个username换成你自己的用户名，或者直接执行下面命令：

gedit ~/.bashrc

然后把下满这四行加入到文件末尾保存退出（注意要把username换成你自己的用户名！！！！）

export LD_LIBRARY_PATH=/home/user_name/.mujoco/mujoco210/bin
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/lib/nvidia
export PATH="$LD_LIBRARY_PATH:$PATH"
export LD_PRELOAD=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLEW.so

之后执行

source ~/.bashrc

测试一下是否安装成功

cd到之前创建的隐藏目录，并执行示例程序：

cd ~/.mujoco/mujoco210/bin
./simulate ../model/humanoid.xml

如果顺利的执行完上述命令，将会出现下面这个界面：
在这里插入图片描述

接下来安装mujoco-py

首先使用conda创建一个虚拟环境：

conda create --name mujoco_py python=3.8
conda activate mujoco_py

之后顺序执行以下命令：

sudo apt update
sudo apt-get install patchelf
sudo apt-get install python3-dev build-essential libssl-dev libffi-dev libxml2-dev
sudo apt-get install libxslt1-dev zlib1g-dev libglew1.5 libglew-dev python3-pip

注：libglew1.5 由于未知原因，在ubuntu22.04上已经不能安装了，但不安装libglew1.5也不影响使用，且ubuntu20.04可以安装这个库。
找到一个合适的位置下载mujoco-py，进入合适的位置之后，执行：

git clone https://github.com/openai/mujoco-py
cd mujoco-py
pip install -r requirements.txt
pip install -r requirements.dev.txt
pip3 install -e . --no-cache

之后重启你的电脑！！！

开机后执行以下命令：

conda activate mujoco_py
sudo apt install libosmesa6-dev libgl1-mesa-glx libglfw3
sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so.1 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so
pip3 install -U 'mujoco-py<2.2,>=2.1'
cd examples （注：执行这一步你要先进入到你下载mujoco-py的位置，进入mujoco-py文件夹）
python3 setting_state.py